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* 图8.15 带前馈补偿器的全解耦系统 一 前馈补偿解耦法 要实现对Uc1与Y2间的解耦 3. 解耦控制系统设计 * 如果要实现对Uc1与Y2、Uc2与Y1之间的解耦，根据前馈补偿原理可得， （8.31） （8.32） 3. 解耦控制系统设计 * 因此，前馈补偿解耦器的传递函数为 （8.33） （8.34） 3. 解耦控制系统设计 * 这种方法与前馈控制设计所论述的方法一样，补偿器对过程特性的依赖性较大。此外，当输入-输出变量较多时，则不宜采用此方法。 3. 解耦控制系统设计 * 二 对角阵解耦法 对角阵解耦设计是一种常见的解耦方法。它要求被控对象特性矩阵与解耦环节矩阵的乘积等于对角阵。 3. 解耦控制系统设计 * 图8.18 双变量解耦系统方框图 3. 解耦控制系统设计 * 根据对角阵解耦设计要求，即 （8.49） 因此，被控对象的输出与输入变量之间应 满足如下矩阵方程： （8.50） 3. 解耦控制系统设计 * 假设对象传递矩阵Gp（s）为非奇异阵，即 于是得到解耦器数学模型为 3. 解耦控制系统设计 * （8.51） 3. 解耦控制系统设计 * 图8.19 对角阵解耦后的等效系统 3. 解耦控制系统设计 * 三 单位矩阵解耦法 单位阵解耦设计是对角阵解耦设计的一种特殊情况。它要求被控对象特性矩阵与解耦环节矩阵的乘积等于单位阵。即 （8.53）