NPU系统通信协议-灵喵机器人.PDFVIP

深圳灵喵机器人技术有限公司 NPU 系统通信协议 简介 NPU系统包含NPU核心导航模块和BCU底层控制模块，NPU系统可通过通信协议与底盘控制 单元进行通信，实现方式为RS232接口 ，波特率为115200bps ；该通信协议仅适用于NPU为 master模式下，由用户开发底层控制板与NPU系统实现通信。 通过通信协议，NPU系统可获得底盘控制单元所采集到的速度、传感器等信息，同时底盘控 制单元可获得NPU的运动控制指令及参数配置信息，以实现机器人的建图、导航功能。 内部模块框图和使用方法 下图描述了NPU 系统和外部系统之间的通信连接框图。 机器人主控系统 NPU系统 IMU惯性导航单元 电机及其驱动器 NPU模块 BCU模块 GPS信号 超声波传感器 红外传感器 碰撞开关 深圳灵喵机器人技术有限公司 通信协议命令 通信协议指令表 指令 描述 0x0A 获取版本信息 0xFB 设置控制参数 0x0B 读取控制参数 0xFC 设置PID 参数 0x0C 读取PID 参数 0xFD 设置传感器参数 0x0D 读取传感器参数 0xF0 设置电机使能 0xF8 设置电机刹车 0xF1 设置电机转速 0x01 读取电机转速 0xA1 设置并读取电机转速 0x02 读取电机编码器 0xA2 清零电机编码器 0x03 读取超声波传感器数据 0x04 读取红外传感器数据 0x05 读取碰撞开关数据 深圳灵喵机器人技术有限公司 0x06 读取全部IMU 数据 0xA6 读取IMU-GYR 数据 0xB6 读取IMU-ACC 数据 0xC6 读取IMU-MAG 数据 0x07 读取GPS 数据 通信协议结构 通信协议结构如下图所示： 55 AA XX XX XX XX 帧头 数据 指令 搭载 校验 长度 数据 位 其中 ，校验位数值为除该位外，其余所有字节相加求和后取最后一个字节为校验位。