定理能控性第一判据.PPTVIP

第三章 线性系统的能控性和能观性 3.1 线性系统能控性和能观性的概念 3.2 线性离散系统的能控性 3.3　线性定常系统的输出能控性 3.4 线性定常连续系统的能观性 3.5 线性定常连续系统的能观性 3.6　线性定常离散系统的能观性 3.7　G(s)为能控性和能观性的关系 3.8 线性定常系统结构分解 　　　　　　　　 多变量系统两个基本问题: 在有限时间内,控制作用能否使系统从初始状态转移到要求的状态? 在有限时间内,能否通过系统输出的测量估计系统的初始状态? 简单地说: 如果系统的每一个状态变量的运动都可由输入来影响和控制,而由任意的始点达到终点,则系统能控(状态能控). 如果系统的所有状态变量的任意形式的运动均可由输出完全反映,则称系统是状态能观测的. 例1: 给定系统的状态空间描述: 解:展开 表明:状态变量 , 都可通过选择输入u而由始点 终点完全能控. 输出y只能反映状态变量 ,所以 不能观测. 定义： 　　　设　　　　　　　 　　　若存在一分段连续控制向量u(t)，能在　　　内将系统从任意状态　 转移到任意终态　　　，则该系统完全能控． 　 说明： 任意初态