[工程科技]第4章 单回路控制系统设计.ppt

人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 例：某温度控制系统采用PI控制器。在调节阀扰动量?u=20%时，测得温度控制通道阶跃响应曲线特性参数：稳定时温度变化??=60?C，时间常数T=300s，纯滞后?=10s。温度变速器量程为0?100?C，且温度变速器和调节器均为DDZ-III型仪表。求调节器?、Ti的刻度值。 按Z-N公式： 解：先求得对象的参数为： 4.5 控制器参数整定——广义被控对象和等效调节器问题 因为调节器为PI工作方式，参数的实际值就是它的刻度值。 4.5 控制器参数整定——广义被控对象和等效调节器问题 4.6 单回路控制系统工程 设计实例 在工业生产过程中，如图所示的液体储槽，如进料罐，成品罐，中间缓冲容器，水箱等设备应用十分普遍，为了保证生产正常进行，物料进出均需平衡，以保证过程的物料平衡。因此，工艺要求储槽内的液位需维持在某给定值上下，或在某一小范围内变化，并保证物料不产生溢出。 q1 q 储槽 4.5.1 储槽液位控制系统设计——工艺过程 根据工艺可知，储槽的液位要求维持在某给定值上下，所以直接选取液位为被控参数（直接参数）。 4.5.1 储槽液位控制系统设计——选择被控参数 q1 q 调流入量q LT LC 影响液位的量：一是流入储槽的流量，二是流出储槽的流量。 q1 q 调流出量q1 LT LC 4.5.1 储槽液位控制系统设计——选择控制参数 Gc(s) Gv(s) Gp(s) Gm(s) R(s) E(s) U(s) Q(s) Y(s) Ym(s) + － F(s) Gf(s) + + 4.5.1 储槽液位控制系统设计——选择控制参数 在第一种控制方案的情况下，为保证不引起物料量的溢出，应选用气开式调节阀。 在第二种控制方案的情况下，为保证不产生溢出，选用气关式 选择对数流量特性。 4.5.1 储槽液位控制系统设计——选择调节阀 若储槽是为了起缓冲作用而控制液位的，则对液位控制要求不太高，调节器采用比例作用即可； 当容器作为计量槽使用时，则需精确控制液位，为了消除余差，调节器采用比例积分作用。 在第一种方案中选用反作用调节器 第二种方案中选择正作用调节器。 4.5.1 储槽液位控制系统设计——选择控制器 正作用调节器，即当系统的测量值增加时，调节器的输出亦增加，其静态放大系数取负； 反作用调节器，即当系统的测量值增加时，调节器的输出减小，其静态放大系数取正。 气开式调节阀，其静态放大系数取正 气关式调节阀，其静态放大系数取负。 4.4 控制器的选择——各环节正反作用特性 调节器正反作用特性 气开和气关调节阀 首先根据生产工艺安全等原则确定调节阀的开、关形式， 然后按被控过程特性，确定其正、反作用， 最后根据负反馈的原则来确定调节器的正、反作用形式。 调节器的正、反作用也可以借助于控制系统方框图加以确定。 在方框图中，各个环节的增益有正有负，负反馈要求闭环回路上所以环节的增益乘积是正数。 4.4 控制器的选择——确定调节器正、反作用的次序 4.5 控制器参数整定 4.5 控制器参数整定——概念 确定调节器的比例度δ、积分时间TI和微分时间TD。 整定的实质是通过改变调节器的参数，使其特性和过程特性 相匹配，以改变系统的动态和静态指标，争取最佳控制效果。 控制指标：系统瞬态响应ψ=0.75-0.9（衰减比n=4:1-10:1） 4.5 控制器参数整定——方法 对数频率特性法 根轨迹法 理论计算整定方法 经验法 衰减曲线法 临界比例度法 响应曲线法 工程整定法 需要知道数学模型 不需要事先知道过程的数学模型，可直接在系统中进行现场整定，比较简单 自整定法：对运行中的系统进行整定 4.5 控制器参数整定——被控过程的特点确定控制器参数的范围 可用 重要 100～1000% 存在 min～h 1～100 恒定 成分 重要 用 10～100% 无 min～h 3～6 变动 温度 蒸汽压力 不用 少用 5～50% 有 1～10s 单容量 无 液位 不必要 不必要 0～5% 无 0 单容量 无 气体压力 不用 重要 100～500% 50～200% 有 1～10s 多容量 无 流量 液体压力 微分作用 积分作用 比例带 噪声 周期 容量数 时滞 项目 在现场应用中，调节器的参数按先比例、后积分、最后微分的顺序置于经验数值后，把系统闭环起来，然后再作给定值扰动，观察系统的过渡过程曲线。若系统还不够理想，则根据下表改变调节器的参数值，进行反复试凑，直到控制质量符合要求为止。 ? ? ? 振荡频率 ?