[工程科技]第5章 李亚普诺夫稳定性分析V1A2.ppt

第5章 系统运动的稳定性 外部稳定性和内部稳定性 李亚普诺夫稳定性的基本概念 李亚普诺夫稳定性定理 线性定常系统李亚普诺夫稳定性分析 线性时变系统李亚普诺夫函数的求法 非线性系统李亚普诺夫稳定性分析 李亚普诺夫直接法应用举例 方法二(应用李亚普诺夫直接法) 选取Q=I，代入离散的李亚普诺夫方程式(4-36)，得 令 ,代入上式化简,得 将以上矩阵方程展为联立方程组,解得 由Sylvester准则,为使P正定,则要求 和 5.5 线性时变系统李亚普诺夫函数的求法 5.5.1 线性时变连续系统 定理 5-8 设线性时变连续系统的状态方程为 (4-38) 式中,x为n维状态向量；A(t)为 维系统矩阵，且为时间的函数, 则系统在平衡点 处大范围渐近稳定的充要条件为: 对于任意给定的连续对称正定矩阵Q(t)，存在一个连续对称正定矩阵P(t)，满足 (4-39) 且系统的李亚普诺夫函数是 (4-40) 定理4-8给出了构造线性时变连续系统李亚普诺夫函数的通用方法,其中,式(4-39)是里卡提(Riccati)矩阵微分方程的特殊情况。 5.5.2 线性时变离散系统 定理5-9 设线性时变离散系统的状态方程为 (4-41) 则系统在平衡点 处大范围渐近稳定的充要条件是：对于任意给定的正定实对称矩阵Q(k)，存在一个正定实对称矩阵P(k+1)，满足 (4-42) 且标量函数 (4-43) 是系统的一个李亚普诺夫函数。 5.6非线性系统李亚普诺夫稳定性分析 5.6.1 李亚普诺夫第一法分析非线性系统的稳定性 李亚普诺夫第一法(间接法)的基本思想是将非线性系统在平衡点附近线性化, 然后用线性系统稳定性的方法研究平衡点附近小范围内近似线性系统的稳定性。 解出唯一平衡状态 选取标准二次型为李亚普诺夫函数，即 , 该函数是正定的。 沿任意状态轨迹对时间的导数为 将系统状态方程代入上式,得 显然,有 ;且当 时, ,故 负定。 因此,所选 是满足定理5-1条件的一个李亚普诺夫函数。而且当 时， ，根据定理4-1，系统在平衡点 处为大范围渐近稳定。 定理5-2 (渐近稳定判定定理2) 设系统的状态方程为 （4-23） 且其平衡状态为 ,即有 如果存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数 ，且 及其对时间的导数 满足以下条件： 2） 是半负定的； 1） 是正定的； 3）但 在方程(4-23)的非零解状态运动轨线上不恒等于零。 则系统在状态空间原点处的平衡状态是渐近稳定的。 进一步,若还有 时， ,则系统的平衡状态 是大范围一致渐近稳定的。 定理4-3 (判断稳定和不稳定的定理) 设系统的状态方程为 其平衡状态为 ,即有 且存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数 。 若 及其对时间的导数 满足 1) 是正定的; 2) 是半负定的 则系统原点处的平衡状态在李亚普诺夫意义下是一致稳定的。 若 及其对时间的导数 满足 1) 是正定的; 2) 也是正定的。 则系统在原点处的平衡状态是不稳定的。 【例4】设系统的状态方程为 试确定平衡状态的稳定性 解 系统为线性定常系统,且系统矩阵非奇异,故状态空间原点 为该系统唯一的平衡状态。选取标准二次型作为一个可能的李亚普诺夫函数，即 该函数是正定的， 沿任意状态轨迹对时间的导数为 可见, 是半负定的。由定理5-3知,系统在原点处的平衡状态一定是李亚普诺夫意义下一致稳定的。但为了进一步判定是否渐近稳定,则应判断 在非零解运动轨线是否恒为零。 设 ，则有 ，即有 和 ,代入系统状态方程得 和 。这就表明，只有在状态空间原点 ,才有 ;而在非零解运动轨线上， 不可能恒等于零。则由定理4-2知, 是渐近稳定的平衡状态。又 时，