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一台新颖的可重组作动器为膝盖外骨骼与模型： 设计和塑造 Nikos C 。 Karavas ， Nikos G。 Tsagarakis ， Jody Saglia 并且Darwin G 。 Galdwell 摘要本文提出一台新的固有地服从的作动器的设计 打算供膝盖外骨骼的发展使用。 提出的作动器有 能力重新构造僵硬的水平为了达到适当的 扭矩toangular 位移外形为不同的人的任务和用户。设 计 作动器的规格从行动捕获和模仿 得到了 数据坐站立坐行动周期。 作动器实用原则和 塑造是 提出。 最后作动器的mechatronic 设计被描述。 37.1 介绍 在最后十年期间许多研究员开发了不同的 类型的更低 肢体外骨骼和活跃orthosis [1]. 对这些设备的申请可以是 分类入三个主要小组： 增添外骨骼的人的工作效率 [2, 3]assistive 外骨骼 [4, 5] 并且修复 外骨骼 [6, 7]. 因为外骨骼是设备便携由人，防止 害处和难受的互作用安全是必须的。 常规僵硬的驱动 方法强加给外骨骼重大局限与安全有关 问题和能力与人互动。 然而，介绍固有 服从对驱动系统分离马达驱动的惯性 从 产品链接和做输出力学阻抗是低的横跨 频率光谱 [8]. 所以，机器人 系统改进它的能力 N. C. Karavas () N. G. Tsagarakis J. Saglia D. G. Galdwell 先进的机器人学， Istituto Italiano di Tecnologia 的部门， 通过Morego 30 ， 16163 Genova，意大利 电子邮件： nikolaos.karavas@iit.it J. S. 戴等。 (eds 。) ，前进在Reconfigurable 机制和机器人I, DOI ： 10.1007/978-1-4471-4141-9_37，Springer-Verlag 伦敦2012 年 411 内在地吸收冲击并且提高物理人机器人 互作用 (pHRI)，是一个关键因素在功能和伸缩性assistive 机器人 设备 [9]. 从工程学观点pHRI 的改善可以是 通过探索高性能作动器技术达到和致力 控制战略。 此外，服从的机器人可以省能源 比 传统僵硬的开动的系统，是关键的在创造精力充沛 的事实 自治外骨骼为运动 [ 10]. 我们的工作的主要目标是修造一个服从的下体外骨骼 使用作为一个更低的肢体assistive 设备，为了获取解释的 特点 上面。 第一步沿这个道路是一个服从的膝盖外骨骼的发展 ，将提供行动援助两个给患者 被削 弱的腿 并且健康个体为不同的行动任务喜欢走，站立 坐 下来和蹲。 这样一个服从的外骨骼的认识依然是a 需要更加紧凑，更加模件和高性能驱动的富挑战性任务 单位。 本文提出一台内在服从的作动器的设计以 有能力提供必需的 assistive 扭矩 的 reconfigurable 僵硬 对穿戴者的膝盖关节。 37.2 人的腿戏剧性举动坐站立坐 运动 了解人的更低的肢体生物力学是重要的在 设计 外骨骼和orthotic 设备为运动。 临床步态分析(CGA) 数据使用了作为主要依据为外骨骼的设计规格 [ 1, 2]. 膝盖外骨骼 意欲是将协助的设备 人在执行任务每日居住即。 走，站起来和 坐 下来。 坐站立坐行动是一非常频繁任务并且一个多数 要求根据力量、行动的扭矩和范围 [11, 12]. 因此， 提出的作动器的规格从模仿得到了和 坐站立坐运动周期的实验性数据。 为了学习扭矩特征为站起来和坐下 纵分面，模仿平面模型(3 DOF)一条人的腿是 开发。 模型的人体测量的数据是 获得从 [ 13]. 它被认为 男性82:5 公斤与 1:85 m 高度 使用第50 百分数。 小腿，大腿，骨盆的被混在一起的许多模型和 躯干根据人体测量的数据被考虑了 [ 13]. 获得 扭矩人的腿，基于的参数弹道的每联接的特征 在生物力学文学数据首先使用了 [11, 14¨C 16]. 图37.2a 显示参数弹道哪些对应于站立的行动 和为了确认这些结果以下实验 也采取了地方( 。37.1): 一个 健康主题被指示一再站起来 并且坐下，不用手协助(最坏或最高的扭矩) ，当 臀部，膝盖时弹道，并且两条腿距小腿关节使 用Vicon 被记录了 412 N 。 C. Karavas 等。 行动捕获系统。