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第三章 时域分析法 例 系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时 间减小到原来的0.1倍，且保证原放大倍数不变， 试确定参数 Ko 和 KH 的取值。 衰减项幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 离虚轴近的极点对响应的影响大，离虚轴远的极点对响应的影响小，有时甚至可以忽略不计; 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统. 二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析 *欠阻尼二阶系统的动态过程分析 二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。稳态分量值等于1，暂态分量为衰减过程，振荡频率为ωd。 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 例 位置随动系统结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200时输出响应的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??。若将增益调整为 1500和13.5，对响应的动态性能有何影响？ 输入：单位阶跃 系统在单位阶跃作用下的响应曲线 五、 高阶系统的时域分析 定义：用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统。 3.比例－微分控制和测速反馈控制比较 从实现角度看，比例－微分控制的线路结构比较简单，成本低；而速度反馈控制部件则较昂贵。 从抗干扰来看，前者抗干扰能力较后者差。 从控制性能看，两者均能改善系统的平稳性，在相同