[教育学]01绪论和第一章.pptVIP

《船舶操纵性与耐波性》课件 两坐标系之间的关系 （1-8） （1-9） 加速度： 两坐标系速度分量之间的关系： （1-7） 对时间求微分得 将式(1-8)代入式(1-1)，并注意到式(1-6)，则得： 《船舶操纵性与耐波性》课件 若原点O位于船中剖面处，则坐标系O—xyz中的运动方程为 将以上关系带入（1-9）式，则有 (1-13) 船舶在水平面内操纵运动一般方程 船体惯性矩由移轴定理得： 显然，式(1-9)是其xG=0时的特例 船舶在水平面内操纵运动一般方程： SHIP TERMINOLOGY船舶术语 Bow Stem Forecastle Hawse pipe Weather decks Draft Freeboard Superstructure Pilothouse Mast Yardarm Truck Stack Keel Shaft Propeller Rudder Stern Transom Waterline 《船舶操纵性与耐波性》课件 1-3 作用于船体的水动力和力矩 《船舶操纵性与耐波性》课件 1-3 作用于船体的水动力和力矩 缓变运动近似 忽略操纵运动过程中推进器转速，同时认为操舵过程短暂，可得通常的水动力关系式 （1-14） 《船舶操纵性与耐波性》课件 泰勒级数展开 线性表达式： 《船舶操纵性与耐波性》课件 泰勒级数展开 (1-17) 《船舶操纵性与耐波