第十二章动量矩定理修改后.ppt

§12-5 质点系相对于质心的动量矩定理 点O为定点，点C为质点系的质心， 质点系对定点O的动量矩为 是质点系相对于质心的动量矩。 根据质点系动量计算公式 于是得 * 理论力学 第十二章 动量矩定理 第十二章 动量矩定理 §12-1 质点和质点系的动量矩 §12-2 动量矩定理 §12-3 刚体绕定轴的转动微分方程 §12-4 刚体对轴的转动惯量 §12-5 质点系相对于质心的动量矩定理 §12-6 刚体的平面运动微分方程 §12-1 质点和质点系的动量矩 一、质点的动量矩 质点对于点O的动量矩——质点Q的动量对于点O的矩。即 质点对于z轴的动量矩——质点动量mv在Oxy平面内的投影 (mv)xy 对于点O的矩。即 质点Q的动量矩矢在过点O的z轴上投影，等于对z轴的动量矩。即 在国际单位制中动量矩的单位为 kg m2/s 二、质点系的动量矩 质点系对点O的动量矩 质点系对z轴的动量矩 质点系对点O的动量矩矢在通过该点的z轴上的投影等于质点系对于该轴的动量矩。 §12-1 质点和质点系的动量矩 ——各质点对点O的动量矩的矢量和。 即 ——各质点对z轴的动量矩的代数和。 即 刚体平移时，可将全部质量集中于质心，作为一个质点计算其动量矩。 称为刚体对于 z 轴的 转动惯量，于是 §12-1 质点和质点系的动量矩 刚体转动时，刚体对转轴的动量矩为 §12-2 动量矩定理 一、质点的动量矩定理 质点对定点O的动量矩 作用力F 对同一点O的矩 将动量矩对时间取一阶导数， 得 §12-2 动量矩定理 则上式为 因为 所以 上式为质点动量矩定理：质点对某定点的动量矩对时间的一阶导数，等于作用力对同一点的矩。 上式在直角坐标轴上的投影式 §12-2 动量矩定理 §12-2 动量矩定理 二、质点系的动量矩定理 设质点系内有n 个质点。Fi(i)——第i个质点上的内力，Fi (e)——第i个质点上的外力。 由质点的动量矩定理有： 这样的方程共有n个，相加后得 而 所以 §12-2 动量矩定理 上式称为质点系动量矩定理：质点系对于某定点O的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和（外力对点O的主矩）。 应用时，取投影式 §12-2 动量矩定理 三、动量矩守恒定律 质点： 如果 则 常矢量。 如果 则 常量。 上述两种情况就是质点的动量矩守恒定律。 质点系： 如果 则 则 如果 常矢量。 常量。 上述两种情况就是质点系的动量矩守恒定律。 §12-2 动量矩定理 【例1】高炉运送矿石用的卷扬机如图所示。已知鼓轮的半径为R，转动惯量为J，作用在鼓轮上的力偶矩M，小车和矿石总质量为m，轨道的倾角为θ。设绳的质量和各处摩擦均忽略不计，求小车的加速度a。 §12-2 动量矩定理 解：取整体为研究对象 由质点系对O轴的动量矩定理，有： 因 得 §12-2 动量矩定理 【例2】 已知: 求角加速度。 解：取整体为研究对象 由质点系对O轴的动量矩定理，有： §12-2 动量矩定理 【例3】水平杆AB长为2a，可绕铅垂轴z转动，其两端各用铰与长为l的杆AC及BD相连，杆端各连结质量为m的小球C和D。起初两小球用细线相连，使杆AC与BD均为铅垂时，系统绕z轴的角速度为ω0 。如果此时细线拉断后，杆AC和BD各与垂线成θ角，不计各杆的质量，求这时系统的角速度ω 。 §12-2 动量矩定理 解：取整体为研究对象 因为 所以 常数 当θ= 0时， 当θ≠0时， 由LZ1=LZ2，得 §12-3 刚体绕定轴的转动微分方程 主动力：F1 ，F2 ，……，Fn 轴承约束力：FN1 ，FN2 由质点系对z轴的动量矩定理，有 或 上式也可写成 或 以上各式均称为刚体绕定轴转动微分方程。 转动惯量是刚体转动惯性的度量。 §12-3 刚体绕定轴的转动微分方程 【例4】飞轮对轴O的转动惯量为Jo，以角速度ω0 绕轴O转动。制 动时，闸块给轮以正压力FN，已知闸块与轮之间的滑动摩擦因数为 f，轮的半径为R，轴承的摩擦忽略不计。求制动所需的时间t。 解：以轮为研究对象 取逆时针方向为正，刚体 的转动微分方程为： 积分 解得 §12-3 刚体绕定轴的转动微分方程 【例5】 提升装置中，均质圆轮A、B的质量分别为m1、m2 , 半径分别为 r1、r2 ,物体C