对于机械系统中painlevé疑难问题的实验性探索.ppt

4 物理实验验证 4 物理实验验证 4 物理实验验证 4 物理实验验证 从实验中我们还发现，速度跳断运动的强度受到轨道移动速度的很大影响。图5显示了与前面其他实验条件相同，但轨道移动速度改为vt=0.5m/s时的实验结果。在t=2.12s处杆端接触轨道时出现了切向碰撞，后续碰撞出现在t=2.21,2.29…从图4和图5的比较可以看出由于轨道速度的增加，切向速度的强度也增大了。 4 物理实验验证  如果轨道移动速度减慢，速度跳断运动强度也会降低，甚至当轨道移动速度小于某个值时，速度跳断运动会完全消失。图6的实验曲线中，其他实验条件与前面相同，轨道速度改为vt=0.075m/s。显然在切向碰撞之后杆端粘合在了轨道上。 4 物理实验验证 4 物理实验验证 4 物理实验验证 4 物理实验验证 4 物理实验验证 4 物理实验验证 4 物理实验验证 4 物理实验验证 5 数值模拟仿真 本节采用事件驱动算法进行数值模拟。首先估算一些模拟要用到的参数。根据塑料与钢材的碰撞性质，碰撞恢复系数设为ep=0.1。建立一个单摆系统（如图14所示）来获得其频率f。扭力弹簧的刚度k可由下式计算得出。 图14 由扭力弹簧和细杆构成的单摆系统 实验得出f=4.6Hz，因此k=1.3Nm/rad。 由于阻尼系数c很难通过实验得到，我们对c赋予不同的值来进行模拟，选择其中能使数值模拟结果与实验结果最匹配的值为c值。最终得到c=0.005Mms/red。 5 数值模拟仿真 5 数值模拟仿真 图16显示的是实验和模拟结果中法向速度的对比。由速度跳断运动引起的感光纸的振动会极大的影响到测量的精确度。不过还是可以通过模拟来捕捉到系统的定性行为。 5 数值模拟仿真 5 数值模拟仿真 5 数值模拟仿真 总结以上实验与模拟结果的对比，我们得出结论通过刚体模型可以定性的捕捉到系统的动力学行为。即使在Painlevé矛盾下，可以通过采用切向冲击规律来重新初始化动态方程引导模拟过程。数值模拟的结果表明Painlevé矛盾引起的切向碰撞可以由碰撞规律很好的控制。 6 总结与应用 这篇论文主要开发了一套实验装置来验证机械系统与移动轨道联接时产生的Painlevé矛盾现象。根据实验结果，我们证明了碰撞确实和Painlevé矛盾问题有关，且具有特殊的性质，即在接触点会发生切向粘合。 实验中观察到系统的两种不稳定现象。一是由切向碰撞引起的，即机械系统会跳动或粘合在移动轨道上，这取决于轨道的移动速度。二是滑粘运动，其产生于系统中时不涉及到Painlevé矛盾。 基于严格估算的物理参数，采用事件驱动的算法进行数值模拟。将系统设置于Painlevé矛盾状态下，得到的实验结果和数值模拟结果具有很好的一致性。这表明刚体模型可以很好的再生复杂的动力学行为，而且可以采用切向碰撞规律才克服Painlevé矛盾。本研究成果不仅为Painlevé疑难问题的相关理论成果提供了基础，而且可以用于机械系统中的反馈控制器的设计。 上海大学 Shanghai University 对于机械系统中Painlevé疑难 问题的实验性探索 主讲： 魏 凯 学号 前 言 Painlevé疑难问题：由保尔·潘勒韦提出的经典问题。1872年Painlevé所提出的经典算例表明，在一定构型和初始条件下，含摩擦的单边约束问题会导致刚体动力学方程可能出现无解和多解的奇异现象。他认为这是由刚体行为的不连续性和库伦摩擦定律本身存在的不连续性所导致的。 本文主要对Painlevé矛盾状态下的刚体系统的动力学行为进行了实验性探索。 文章结构 1 简介 2 机械系统分析模型 3 切向碰撞性质及规律 4 物理实验验证 5 数值模拟结果与实验结果的对比分析 6 总结与应用 1 简介 含摩擦的单边约束的机械系统刚体模型可能具有奇异性，即该系统的动力学方程具有多解或无解。很多学者据此提出了一种假设，认为这是因为在接触点有碰撞发生，本文通过开发一种实验方法来支持这种冲击假设理论，并分析与Painlevé矛盾相关的动力