[自然科学]现代控制理论 第三章 线性系统的能控性与能观性.ppt

第三章 线性系统的能控性和能观测性 3.1 线性系统能控性和能观测性的概念 3.2 线性定常连续系统的能控性 3.3 线性离散系统的能控性 3.4　 线性定常系统的输出能控性 3.5 线性定常连续系统的能观测性 3.6　 线性定常离散系统的能观测性 3.7 对偶原理 3.8　 能控性和能观测性与传递函数的关系 3.9 线性定常系统结构分解 3.10　最小实现　　　　　　　　 研究系统的目的:更好地了解系统和控制系统。 含义1: 控制作用: 对状态变量的支配 能控性。 系统输出能否反映状态变量 能观测性。 含义2: 能控性:能否找到使任意初态 确定终态。 能观测性:能否由输出量的测量值 各状态。 多变系统两个基本问题: 在有限时间内,控制作用能否使系统从初始状态转移到要求的状态? 在有限时间内,能否通过系统输出的测量估计系统的初始状态? 简单地说: 如果系统的每一个状态变量的运动都可由输入来影响和控制,而由任意的始点达到终点,则系统能控(状态能控) 。 如果系统的所有状态变量的任意形式的运动均可由输出完全反映,则称系统是状态能观测的。 例1: 给定系统的状态空间描述: 解:展开 表明:状态变量 , 都可通过选择输入u而由始点 终点完全能控。 输出y只能反映状态变量 ,所以 不能观测。 例2:取 和 作为状态变量,u—输入, y= --输出。  含义： 　　　 　能控性：u(t) x(t) 状态方程 　能观测性：y(t) x(t) 状态方程、输出方程 　　　设　　　　　　　 　　　若存在一分段连续控制向量u(t)，能在　　　内将系统从任意状态　 转移到任意终态　　　，则该系统完全能控。 　 说明： 任意初态　　　　(状态空间中任一点),零终态　　＝０ 　　　　　　　能控 零初态　　　 　任意终态　　　　 2. 定理1 例： 　　　　 　　　　　　 试判断系统能控性。 解： 　　　 rank =23,不能控。 对于： 　　行数＜列数的情况下求秩时： rank =rank 　　 　　　若Ａ为对角型，则状态完全能控的充要条件为： 　　　Ｂ中没有任意一行的元素全为零。 例: 试确定如下几个经非奇异变换后的对角线规范型系统的可控性。 例：线性系统的状态方程为 　　其中： 　　试判断该系统的能控性。 解： 　如果rank =2, 则必须要求 　　　若 为约当型，则状态完全能控的充要条件是： 　　　对应的每一个约当块的最后一行相应的阵中所有的行元素不全为零。（若两个约当块有相同特征值，此结论不成立。） 例：设系统的状态方程为 　　其中： 　　试判断系统的能控性。 解： 　　而b1是任意值，且b2≠0,rank Sc =2 　　则该系统能控。 由　　　　　　　　　 的最后一行组 成的矩阵： 　　 设 　　令　　　　　则： 　　其中：　　　　 　　　 　　设 (单输入单输出系统) 如果系统能控， 则必存在一个非奇异变换 可将状态方程化为能控标准型：　 其中： 且： 证明：　　　　　　　(由　　　　 推得 )　　 计算可控性判别矩阵 计算可控性判别矩阵的逆矩阵 取出 的最后一行,构成 行向量 构造P阵 例： 　　求能控标准型。 解： 　　　　 rank Sc=2 能控 　　　 3.3　线性离散系统的能控性 　　　　　　　　　　 其中: 　　　若存在控制向量序列 　能在有限时间　　　　内，将系统　 从第k步的X(k)转移到至第n步的x(n)=0，则称系统在第k步上是能控的．如果系统在第k步的所有状态X(k)是能控的，则称系统为完全能控