第九章第五节线性定常系统的综合.ppt

第五章 线性定常系统的综合 前面我们介绍的内容都属于系统的描述与分析。 系统的描述 主要解决系统的建模、各种数学模型(时域、频域、内部、外部描述)之间的相互转换等； 系统的分析 主要研究系统的定量变化规律(如状态方程的解，即系统的运动分析等)和定性行为(如能控性、能观测性、稳定性等)。 综合与设计问题 在已知系统结构和参数(被控系统数学模型)的基础上，寻求控制规律，以使系统具有某种期望的性能。 在本章中，我们将以状态空间描述和状态空间方法为基础，仍然在时域中讨论线性反馈控制规律的综合与设计方法。 目 录 5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 5.2 极点配置问题 5.3 系统镇定问题 5.4 系统解耦问题 5.5 状态观测器 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 本章小结和作业 5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 状态反馈 反馈的两种基本形式 输出反馈 一、状态反馈 状态反馈方框图如图所示： 受控系统： 通常，D＝0，则 记为 图中各矩阵的维数应能保证它们之间的相互运算。 代入原系统方程得闭环系统的状态空间表达式： 若D＝0，则为： 记为： 闭环传递函数阵为： 特性：状态反