基于频域的串联校正控制器设计参考.doc

广西大学实验报告纸 姓名：刘志浩 指导老师： 胡立坤 成绩： 学院：电气工程学院 专业：自动化 班级：132 实验内容:基于频域的串联校正控制器设计 2015年6月15日 其他组员:鲁巍和刘志浩设计了MATLAB仿真并一起调试了动手实验 夏超设计了电路图并在multism中做了仿真 刘志浩通过和鲁巍，夏超讨论对实验结果进行了分析，撰写了实验报告 【实验时间】2015年6月15日 【实验地点】广西大学综合楼808 1.学会采用MATLAB进行串联超前、滞后和滞后、超前校正控制器的设计 2.掌握采用有缘放大器模拟电路实现串联超前、滞后和滞后、超前校正的方法 3.联系控制性能比较和评估的方法 【实验设备与软件】 1.labACT试验台和虚拟示波器 2.MATLAB软件 3.Multisim软件 【实验原理】 1、被模拟对象模型的描述 控制函数：；为传动系数，为机电时间常数。 2、基于串联超前或串联滞后或滞后—超前校正的闭环控制 系统的串联校正方法主要是通过在前向通路上增加校正装置实现保证系统稳定基础上提高系统的暂态性能。从频率的角度，就是通过校正装置改变原系统的频率特性，包过幅频特性和相频特性，从而达到所要求的性能指标。串联校正闭环控制框图如下。 串联校正装置有无源和有源之分，均可设计成串联超前或串联滞后或者滞后—超前校正方式。校正的基本形式是 式中，K和a、b是两类可变参数。b=1，a1表示相位超前；a=1，b1表示相位滞后。K用于系统校正后的静态增益，以满足稳态性能指标和扰动抑制性能。K的选择取决于抚恤的稳态误差，减小稳态误差就必须增大比列系数，但并不是比例系数越大越好。 【实验内容、方法、过程与分析】 动手实验与分析： 用有源放大模拟电路模拟永磁他励电枢控制式直流电机机对象，采用基于Bode图的频率设计方法对以下三种参数的性能指标设计串联校正控制器。 1.超前校正 题目：标称参数取J=0.001Kgm2，b=0.01Nm,Kt=Ke=0.1Nm/A,R=1Ω。在单位斜坡输入下ess*0.02,相角裕度φm50。分别用超前校正和滞后校正设计，并进行比较。 (1.根据标称参数求出，Kd=5，Tem=0.005则开环传递函数为： (2.串联超前校正的标准形式为 依据稳态误差ess*=1/K0.02要求，可得K50,通常满足最低要求即可，选取控制器的静态增益为50，即K*5=50，K选取10。由K值可以绘制校正系统KG（iω）的bode图，确定其交越频率ωco和相角裕度ψmo，用matlab软件绘出bode图，程序与波特图如下所示： 如图所示直接读出KG的ωco=28.6rad/s，ψmo=34.9°，系统稳定。但没有达到要求的相角裕度。所以需要的相角最大超调量为： γm= ψm*-ψmo+δ=50-34.9+14.9=30° (3.超前校正参数： (4.确定校正后系统的交越频率ωc：由可求得 ωc=37.6rad/s (5.确定校正装置的传递函数: ,, 校正后的开环传递函数为 校正后的后系统L(iω)的bode图： 从bode图可以看出校正后的相角裕度为56.8o50o，满足设计要求： （6.用Multisim仿真如下： (7.在Simulink仿真如下： （一）2.滞后校正 (1.根据标称参数求出，Kd=5，Tem=0.005/ 开环传递函数为： (2.串联滞后校正的标准形式为 根据稳态误差要求，选取控制器的静态增益K=10 绘制未校正系统KP（iω）的Bode图，确定其交越频率ωco和相角裕度ψmo，用matlab软件绘出bode图，程序和由图读出来的超调量与前面串联超前校正相同 由确定校正后系统的交越频率，从图可以读出 ωc=37.6rad/s.由此T=10/ωc=0.266s。 交越频率处KP(iwc)的值为0.452，这个值需要由Kp来抵消，即20lgb=0.452,可得出b=1.053。之后校正为 (6.校正后系统的开环传递函数为 校正后的后系统L(iω)的bode图： 从bode图可以看出校正后的相角裕度为35.4o50o，不满足设计要求。可见对于此类型校正用滞后校正流程得不到所需的校正系统。 (二).滞后-超前设计 题目：若标称参数取J=0.001kgm，b=0.01/6Nm，Kt=0.1Nm/A,Ke= 6Nm/A,R=1Ω。 在单位斜坡输入下ess*＜0.02，相角裕度φm＞50°，采用滞后-超前策略进行设计。 (1.由Kd=Kt/(Rb+KeKt)=30,Tem=JR/(Rb+KeKt)=0.3，可得传递函数： (2.滞后-超前校正的标准传递函数为