毕业设计（论文）PPT答辩-汽车悬架控制策略的仿真研究参考.pptVIP

本科生毕业设计答辩 本科生毕业设计答辩 汽车悬架控制策略的仿真研究 答辩人: 机械与电子控制工程学院 2012年6月 指导教师: 本课题研究内容 二 被动悬架和主动悬架的力学建模 三 随机线性二次型最优控制理论 四 simulink仿真以及分析 本课题研究内容 1）建立主、被动悬架的动力学模型 2）研究主动悬架的最优控制理论，设计最优控制器 3）利用MATLAB/SIMULINK软件对所建立的模型进行仿真实验 4）对比分析此种控制策略的控制效果 二 主动悬架控制系统的动力学建模 连续型随机路面模型 基于被动悬架的1/4车体二自由度模型 基于主动悬架的1/4车体二自由度模型 基于主动悬架的整车七自由度模型 动力学模型 模型示意图 动力学方程 连续型随机路面模型 基于被动悬架的1/4车体二自由度模型 基于主动悬架的1/4车体二自由度模型 基于主动悬架的整车七自由度模型 三 随机线性二次型最优控制器 最优控制问题： 寻找一个控制系统的最优控制方案或最优控制规律，使系统能最优地达到预期的目标。 连续系统最优控制器的设计 连续系统二次型最优控制的MATLAB函数 在MATLAB工具箱中，提供了求解连续系统二次型最优控制的函数：lqr()。其调用格式为： 四 simulink仿真与分析 连续型随机路面仿真 基于被动悬架的1/4车体二自由度仿真 基于主动悬架的1/4车体二自由度仿真 基于主动悬架的整车七自由度仿真 连续型随机路面仿真 本课题采用滤波白噪声，其路面仿真模型如下： 仿真结果如下： 基于被动悬架的1/4车体二自由度仿真 仿真模型： 四个输出分别是：车身振动加速度 ，悬架动挠度 ，轮胎动变形 和轮胎动载荷 。 基于主动悬架的1/4车体二自由度仿真 加权矩阵q和能量约束系数r取值，需要经验积累和反复调试。本文取： ，r=0 根据代数关系求得： 1/4车体二自由度主动悬架建模与仿真 利用MATLAB的控制工具箱，调用最优线性二次控制器设计函数： [K S E]=LQR(A,B,Q,R,N) 求得最优反馈增益K： K=[1743 -64 -15297 19291 -4954] 即最优控制力为： 1/4车体主动悬架仿真模型 仿真和结果分析 下图所示为LQG主动悬架系统的最优控制力。 力的范围一般控制在200N之内 仿真结果 被动悬架车身加速度响应曲线 主动悬架车身加速度响应曲线  被动悬架悬架动扰度响应曲线  主动悬架悬架动扰度响应曲线 被动悬架轮胎动载荷响应曲线   主动悬架轮胎动载荷响应曲线 基于主动悬架的整车七自由度仿真 对于加权系数和控制系数，本文中选取： 反馈增益K矩阵 仿真模型 仿真结果 车身加速度响应曲线 仿真结果 右前轮悬架动扰度响应曲线 左前轮悬架动扰度响应曲线 右后轮悬架动扰度响应曲线 左后轮悬架动扰度响应曲线 仿真结果 右前轮轮胎动载荷响应曲线 右后轮轮胎动载荷响应曲线 左前轮轮胎动载荷响应曲线 左后轮轮胎动载荷响应曲线 本课题所做的工作和结果 1）建立了被动悬架和主动悬架的1/4车体二自由度动力学模型，建立了简化的整车七自由度主动悬架动力学模型。 2）选择最优控制作为本次课题的控制策略部分，并设计了随机线性二次型最优控制器，得到了1/4车体和整车主动悬架的反馈增益。 3）利用SIMULINK对所建立的模型进行仿真，并对仿真结果了进行分析，从而得出了随机线性二次型最优控制策略的可行性，并验证了其控制能力和控制效果。 本科生毕业设计答辩 本科生毕业设计答辩