第2章 转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法(新)精选.pptVIP

1）当ASR饱和时: 相当于转速环开路, 电流环输入恒定电压U*im, 如果忽略电流环短暂跟随过程, 其输出量也基本上是恒值Idm, 因而电动机基本上按恒加速起动。 直到t2时刻，n=n*为止。 此时，仍：Id=Idm。 加速度 计算退保和超调量时，起动过程按分段线性化处理! * 转速环恢复到线性后, 描述系统的微分方程和前面分析线性系统跟随性能时相同, 只是初始条件不同。 分析电流线性跟随性能时, 初始条件: n(0)=0, Id(0)=0 讨论退保和超调时, 饱和阶段的终了状态就是退保和阶段的初始状态。初始条件: n(0)=n*, Id(0)=Idm 初始条件不同, 过渡过程不同。退保和超调量并不等于典型Ⅱ型系统跟随性能指标中的超调量。求解麻烦！ 2）ASR退饱和时: PI调节 采用PI调节器时的系统结构图 * 如果坐标原点移动到O’点，图(b)。 与负载挠动作用下结构图（图2-17b）完全相同。 可把退保和升速过程看成是突卸负载(负载挠动)时的升速过程。初始条件变为：△n(0)=0，Id(0)=Idm. 找到捷径: 可把“退保和升速过程”看成是“突卸负载”（负载挠动时的升速过程），就可借助典Ⅱ系统抗挠指标计算退饱和超调量。 * 借助典Ⅱ系统抗挠指标计算退饱和超调量，注意正确计算△n的基准值。 典Ⅱ系统中： F为负载挠动量； K2是负载挠动作用点后积分环节的系数； T是挠动作用点前惯性环节的时间常数。 针对退饱和过程 ——计算动态速升量的基准值。 * 令: λ为电机允许的过载倍数， Idm=λIdN; z 表示负载系数， IdL= z IdN; △n为调速系统开环机械特性的额定稳态速降 代入: 得: 作为转速的超调量σn，其基准值应该是n*。所以转速超调量可有典Ⅱ抗挠指标△Cmax/Cb数据，经基准值换算后求得： 退保和超调量计算公式 * λ表示电机允许的过载倍数，Idm=λIdN； z表示负载系数，IdL=z IdN； △n为调速系统开环机械特性的额定稳态速降 n*为给定转速； T∑n为小惯性环节时间常数的和； Tm为机电时间常数。 * 空载起动过度过程时间ts的计算 分两步 1. 计算转速上升时间t2 2. 计算退保和超调恢复时间tv(注意计算基准，参习题集【例题2-4】。 * 解: 设理想空载起动时 z = 0。由例题2-1和2-2已知数据: λ=1.5，R=0.5Ω, IdN=136A, nN=1460r/min, Ce=0.132V.min/r, Tm=0.18s, T∑n=0.0174s。 当h=5时, 由表2-7查得: △Cmax/Cb=81.2%, 代入式(2-84), 得: 【例题2-3】试按退保和超调量的计算方法计算例题2-2中调速系统空载起动到额定转速时的转速超调量, 并检验它是否满足设计要求。 能满足设计要求。 * 值得注意的问题 根据3个例题的计算结果，三个问题是值得注意: 转速的退保和超调量与稳态转速有关。 反电动势对转速环和超调量的影响。 反电动势的影响对电流环来讲可以忽略不计；但对转速环来说，忽略反电动势的条件不一定成立。好在反电动势的影响只会使转速超调量更小，无大碍。 * ——这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。这样虽然不利于快速性，但每个控制环本身都是稳定的，对系统的组成和调试工作非常有利。 值得注意的问题： 比较内外环开环对数幅频特性，可知:“外环的响应比内环慢” 。 在一般模拟控制系统中: ωci=(100~150)s-1; ωcn=(20~50)s-1 . 近代数字控制的脉宽调速系统, 可大大降低各环节的时常, 并缩短各控制环节的采样周期, 使: ωcn=(100~200)s-1。 * END * *2.5 转速超调量的抑制——转速微分负反馈 略 * *2.6 弱磁控制的直流调速系统 本节提要 调压与弱磁的配合控制 非独立控制励磁的调速系统 弱磁过程的直流电机数学模型和弱磁控制系统转速调节器的设计 * *2.6.1 调压与弱磁的配合控制 概 述 在他励直流电动机的调速方法中，前面讨论的调电压方法是从基速（即额定转速 nN ）向下调速。 如果需要从基速向上调速，则要采用弱磁调速的方法，