第章线性系统的校正方法(《自动控制原理》课件)（PPT 精品）精品.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * 上图所示系统的开环传递函数为: 如在对系统的动态性能起主要影响的频率范围内, 有: , 则式(1)可表为: , 说明校正后系 统在此频率范围内的性能几乎与 无关. 当 时 校正后系统与校正前系统的特性几乎一致, 在 工程的初步设计中, 往往令 作为近似条件. 并联校正有如下特点: (1) 削弱被包围环节的非线性影响; (2) 减小被包围环节的传递系数和时间常数, 这是并联校正 的重要特点, 说明如下: 设 为位置反馈 则可见, 其传递系数和时间常数均为 原来的 分之一.传递系数的 减小可由系统其它环节补偿而不影响 * 校正后系统的稳态精度, 而时间常数的减小使被包围环节的惯性 变小, 反应灵敏, 有利于动态性能的改善. (3) 降低被包围环节对参数变化的敏感性; 设 产生一个小偏差 , 则 变为 , 其相对增量为: , 采用位置反馈后, 变化前的传递系数为 变化后的增量 , 其相对增量为: 2. 复合控制 工程实际中的系统往往受各种干扰的影响, 当控制系统对在 干扰影响的动静态性能提出很高要求时, 单纯用反馈控制一般难 以满足要求, 此时可考虑采用