机械振动基础-单自由度系统振动.pptx

2013年9月26日11时23分;2013年9月26日11时23分;1.1 单自由度系统振动方程 ;1.1 单自由度系统振动方程 ;1.1 单自由度系统振动方程 ;补充知识：微分方程的基本概念;微分方程的解;齐次方程;补充知识：二阶常系数线性微分方程的解;定理2（通解的结构定理）： 若 是齐次方程(1)的两个线性无关的特解，则 ;2.非齐次微分方程通解的结构;3.齐次微分方程通解的求法—特征根法;4.非齐次微分方程特解的求法—待定系数法;1.1 单自由度系统振动方程 ;1.1 单自由度系统振动方程 ;1.2.0 用其它方法建立系统的运动微分方程;1.1 单自由度系统振动方程 ;1.2 无阻尼单自由度系统的自由振动;1.2 无阻尼单自由度系统的自由振动;1.2.0 用其它方法建立系统的运动微分方程;1.2.0 用其它方法建立系统的运动微分方程;1.2.0 用其它方法建立系统的运动微分方程;1.2.0 用其它方法建立系统的运动微分方程;1.2.0 用其它方法建立系统的运动微分方程;1.2.0 用其它方法建立系统的运动微分方程;系统的动能为: 以静平衡位置为势能零点。当弹簧有变形x时，其势能增加了 ， 而质量块的势能则减少了 系统势能为： 系统总的机械能 则有：;1.2.0 用其它方法建立系统的运动微分方程;; ; ;（3）以系统为研究对象，受力如图。;由此可见，电动机在水平面上作往复运动。此时; 1）质点的动量矩;2） 平动刚体的动量矩;;5 动量矩定理; 将上式投影在直角坐标轴上，并将对点的动量矩与对轴的动量矩的关系代入，得;例 图示为一单摆（数学摆），摆锤质量为m，摆线长为l，如给摆锤以初位移或初速度（统称初扰动），它就在经过O点的铅垂平面内摆动。求此单摆在微小摆动时的运动规律。;由; 设刚体绕定轴 z 以角速度w 转动，则 Lz＝ Jzw。;刚体绕定轴转动的转动微分方程;例 图示物理摆的质量为m，C为其质心，摆对转轴的转动惯量为JO。求微小摆动的周期。; ; ;1.2 无阻尼单自由度系统的自由振动;1.2 无阻尼单自由度系统的自由振动;1.2.1 特征解;1.2.2 初始扰动引起的自由振动;1.2.2 初始扰动引起的自由振动;1.2.3 简谐振动及其特征;1.2.3 简谐振动及其特征;1.2.3 简谐振动及其特征;1.2.3 简谐振动及其特征;1.2.3 简谐振动及其特征;1.2.3 简谐振动及其特征;1.2.3 简谐振动及其特征;1.2.3 简谐振动及其特征;1.2.3 简谐振动及其特征;1.2.3 简谐振动及其特征;补充知识：状态空间表示;;例题;;;;补充知识：瑞利能量法;例题;;;;;补充：求固有频率的方法;1、静态位移法;;;2、能量法;例2.3 如图2-5所示系统，绳索一端接一质量，另一端绕过一转动惯量为I的滑轮与弹簧相接，弹簧的另一端固定。设绳索无伸长，绳索与滑轮之间无滑动。此时系统可视为单自由度系统，求系统的固有频率。;讨论：取质量m的位移为描述系统运动的坐标重算一遍该系统的固有频率，其结果应与上面相同。系统的固有频率与所选取的坐标系无关。　　上题如果用静态位移法求解，将涉及未知的绳与滑轮的靡擦力，因而无法计算静态位移。因此能量法对有约束力但约束力不做功的情况更为适用。补充例题：习题2.1 弹簧下悬挂一物体，弹簧静伸长为。设将物体向下拉，使弹簧有静伸长3，然后无初速度地释放，求此后的运动方程。;习题2.3 重物ml悬挂在刚度为k的弹簧上并处于静平衡位置，另一重物m2从高度为h处自由落到ml上而无弹跳，如图T—2.3所示，求其后的运动。;习题2.4 一质量为m、转动惯量为I的圆柱体作自由纯滚动，圆心受到一弹簧k约束，如图T—2.4所示，求系统的固有频率。;习题2.6 求如图T—2.6所示系统的周期，三个弹簧都成铅垂，且k2＝2k1，k3=k1。;习题2.7 如图T—2.7所示，半径为r的均质圆柱可在半径为R的圆轨面内无滑动地、以圆轨面最低位置O为平衡位置左右微摆，试导出柱体的摆动方程，求其固有频率。 ;习题2.8 横截面面积为A，质量为m的圆柱形浮子静止在比重为的液体中。设从平衡位置压低距离x(见图T—2.8)，然后无初速度地释放，若不计阻尼，求浮子其后的运动。;习题2.10 如图T—2.10所示，轮子可绕水平轴转动，对转轴的转动惯量为I，轮缘绕有软绳，下端挂有重量为P的物体，绳与轮缘之间无滑动。在图示位置，由水平弹簧维持平衡。半径R与a均已知