XZ—1型机器人大臂自重弹簧式完全平衡装置的优化设计.pdfVIP

维普资讯 7 r、、 XZ一1型机器人大臂 自重弹簧式 ， 尢 ． 7 全平衡装置的优化设计。 牟 南京机械高等专科学校 镣锦康 一 ， 摘要 本文简要介绍了xz．1受机器人大臂 自 重弹簧式完全平衡装置的优化设计问题。 重弹簧式完全平衡装置的结构组成和平衡原理 ．给 ～ 出了大臂 自重平衡中 自重力矩 、弹簧平衡力矩及弹 二、大臂 自重弹簧式完全平衡装置简介 簧变形量等的计算公式 ，讨论 了弹簧式完全平衡装 图2为弹簧式完全平衡装置示意图。圆柱形拉 置优化设计 的数学模蛋 ，最后对优化结果作了韧步 仲螺旋弹簧 00一安装在大臂中空矩形截面腔 内， 的分析 。实践表明本文介绍的机器人大臂 自重平衡 一 端与大臂上部某点0相连．另一端 由钢丝绳经导 裴置 ．具有结构简单 、紧凑、无碍机器人外观及平衡 绳轮与肩关节座上 ^点相毪 。驱动大臂麓转的电机 效果好等特点 — — 谐波减速器总成安装在肩关节 处一侧。当大 关蕾调 自■平衡 弹簧 优化 臂绕肩关节 B匀建旋转 时．圈中AP段钢丝绳 的长 —— ’-’ —1 ——、 士 度将发生变化 ．导致弹簧变形量的改变，即弹簧拉力 口 大小的改变 。如 图2所示 ．钢丝绳AF段中的拉力 机器人的自重平衡问题 ，历来是机器人设计与 (即弹簧拉力)对 点的力矩 ．正与大臂 自重 G：、小 研制人员十分重视的阿题 机器人自重平衡的优劣， 臂总重 对 B点的重 力矩相反 ．由此 实现平衡重 目前已作为评价机器人性能的一嘎技术指标。 力矩的功瞻。理论上这种平衡装置可实现完全平衡． 机器人 自重平衡装置按其平衡程度的不同可分 但实际应用中因韩结构参数的选择受刊安装空间等 为不完全平衡和完全平衡两类．接其蓄能原理的不 的限制 ，所以一般又难 以实现完全平衡 ．为使一定限 同可分为重力式、弹簧式和气压式三种 。弹簧式平衡 制条件下该平衡装置 的结构尽量紧凑、音理 ．且平衡 裴置结构简单．保养简便，平衡性瞎好 (理论上可实 效果尽可能好一些 ．必须采用优化技术优选苒结构 现完全平衡)．且对锰度变化不敏感 ．是三种平衡装 参数 。 置中应用最多的一种。 X2—1型机器人是我校与豫州重型机械厂的联 舍科研项 目．主要用于 电弧焊，也可用于上、下料作 业 。这是一种关节式 5自由度机器人 (机构筒图见图 1)，工作中备关节运动范围较大．其大、小臂 自重对 机器人的驱动力矩、驱动