机电控制理论(张永湘主编)第三章1劳斯判据.pptVIP

jik 08 * Page: * 第3章 系统的稳定性 §3.1 系统稳定性的初步概念 一、几个例子 1．单摆 2．倒立摆 3．小球的稳定性 4．液压位置随动系统 去掉外力后，阀芯在原位 不动的情况下，活塞与阀 体围绕阀芯反复振荡。 自由振荡是减幅的→稳定的； 自由振荡是增幅的，不稳定的。 稳定的含义 系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着 时间逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能， 则称系统是稳定的， 否则系统是不稳定的。 讨论： (1)线性系统的稳定性取决于系统本身的结构与参数， 与输入无关； (2)外力消失后的振荡是由初始偏差造成的; (3)不稳定现象的发生和系统具有正反馈相关; (4)控制理论中仅讨论输入为零，系统仅存有不为零 的初态时的稳定性。 二. 稳定的定义和条件 1．稳定的定义 若系统零输入响应随时间逐渐衰减并趋向于零(即回 到平衡位置)。则称该系统是稳定的；反之，若系统 的零输入响应发散，则系统是不稳定的。 2．稳定性条件 自由响应，即线性齐次方程的通解 稳定条件：（Re si 0 (i=0,1,2,…,n)） 稳定: 传函G(s)的全部极点位于复平面左半平面; 不稳定: 只要有一个极点位于复平面右半平面； 临界稳定: 若有部份极点位于虚轴上， 其余极点全位于左半平面。 注意： (1)若有根 si=0，系统为积分环节，仍属稳定； (2)线性系统稳定与否，只决定于特征方程的根 si， 初态只决定 e st 的系数 三、李亚普诺夫(Ляпунов)意义下的稳定性 1．1892年，Ляпунов发表了博士论文 《论运动稳定性的一般问题》Общая задача об устойчивости движеня 给出了运动稳定性的科学概念、严格的数学定义、 研究的方法和科学理论体系。 2．渐近稳定性。 §3.2劳斯稳定性判据(代数判据) 一.劳斯（Routh）判据 1．系统稳定的必要条件 系统的特征方程 系统稳定的必要条件 (1)各项系数ai (i=0,1,2,…n)都不为零； (2)各项系数符号都相同， ai ＞0 (i=0,1,2,…n) 说明： 但即使全部系数均为正，并不能保证系统稳定， 即非充分条件。 2．系统稳定的充分必要条件 (1)劳斯阵列 (2)劳斯表：以6阶方程为例 0, 0 0, 0 7行4列的劳斯阵列。行数为系数个数(n+1)；列数∶ “计算二阶行列式的反数” 劳斯判据：系统稳定的充要条件：劳斯表中第 一列各元的符号 全部为正，且值不为零。 各元 间符号改变的次数等于具有正实部特征根的个数。 ∴系统不稳定， 且有两个根位于[s] 的右半平面上。 二. 二阶、三阶系统的劳斯判据 二阶系统 各系数同号或均大于零a20，a10，a00 (必要条件与充要条件合一)。 三阶系统 三阶系统稳定的充要条件， 必要条件+中间两项系数之积大于前后两项系数之积。 三．谢绪恺判据 必要条件： 充分条件： 例1：判断 K取何值时系统稳定。 若系统稳定，要求 (1)K0， 由(2) K1，要求 (3) K(K－1)+10， 无论K取什么实数，式(3)永不成立。 ∴该系统不稳定。 (2)K－10， (3)K－1－K20 例2：说明如图所示系统的稳定条件 解：求出闭环传递函数 特征方程 Ts+(1+K)=0 四. 特殊情况 1．若第一列的某元为零,则用小正数ε代替 例1:s4+2s3+s2+2s+1=0 s4 1， 1， 1 s3 2， 2， 0 s2 0≈ε0， s0 1 (＋) 改变符号两次。系 统不稳定，且有两 个具有正实部的根。 1， 0 (＋) 例2∶ s3+2s2+s+2=0 s3 1， 1 s2 2， 2 s 0≈ε 0， 0 s0 2 ε上下两行符号不变，说明有虚根存在， 系统临界稳定。 2．若某一行全为零，则用该行的上一行构成辅助 多项式，用该辅助多项式的导数方程的系数组成 一行，以代替为零