机械设计基础-第三章.pptVIP

机械设计基础多媒体课件 第三章 平面连杆机构 3.1 铰链四杆机构的基本型式和特性 3.2 铰链四杆机构的演化 3.3 铰链四杆机构的一些基本知识 3.1 铰链四杆机构的基本类型和特性 铰链四杆机构： 全部运动副为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的最基本型式 铰链四杆机构的三种基本型式： 曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构 1、曲柄摇杆机构： 铰链四杆机构的两连架杆中一个能作整周转动另一个只能作往复摆动的机构 摇杆机构的应用：鹤式起重机 平行双曲柄机构也称平行四边形机构 ： 平行双曲柄机构的应用： 3.2 铰链四杆机构的演化 一、曲柄滑块机构 （改变相对杆长转动副演化为移动副） 二、导杆机构（曲柄滑块机构取不同构件为机架） 三、摇块机构和定块机构（取不同构件为机架） 四：双滑块机构：具有两个移动副的四杆机构 （四杆机构的两杆机构长度趋于无限长） 五、偏心轮机构（扩大转动副径向尺寸） 二、曲柄摇杆机构的主要特性： 1、急回运动 AB作等速运动时，CD作变速往复摆动 AB与CD共线的两个位置，摇杆CD处于两个极限位置C1D与C2D： ?：摇杆的摆角（摇杆在两极限位置的夹角）。 ?：极位夹角（摇杆处于两极限位置时曲柄所夹的锐角）。 工作行程： 回程： AB1 AB2 : ?1=180°+? AB2 AB1 : ?2=180°-? C1D C2D 摆角?， C2D C1D摆角?， 时间为t1 时间为t2 铰链C 点的 平均速度为：v1=C1C2/t1 v2=C1C2/t2 行程速比系数: K= v2/v1= t1/t2=?1/ ?2 = 180°+? / 180°-? 分析 K= 180°+? / 180°-? ?越大，K越大，急回运动的性质越显著： ?= 180°K-1/K+1； ?=0 ， K=1 无急回特性 判断机构是否具有急回特性，判断其?是否等于零。 例： 曲柄摇杆机构转化为曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 判断其急回特性 2，压力角与传动角 压力角?：从动件上作用力与该力作用点的绝对速度之间所夹锐角. 传动角?： 压力角?的余角 ?+ ?=90° ?越小， ?越大， 机构的传力性能 越好。 最小传动角：（一般?min?40°） 3.死点位置： 1、速度瞬心 由理力知，当两构件1、2作平面相对运动时在任一瞬时，都可以认为它们饶某一点作相对转动，而该点则称为瞬时速度中心，简称瞬心。P12（P21） 瞬心－互相作平面相对运动的两构件上，瞬时相对速度为零的点（等速重合点）。Pij 绝对瞬心:P12点绝对速度为零 相对瞬心:P12点绝对速度不为零 2、机构中瞬心的数目 因为每两个构件就有一个瞬心，所以由N个构件（含机架）组成的机构，其总的瞬心数，根据排列组合的知识为 k=N×（N-1）/2 3.2 用三心定理确定两构件的瞬心 三心定理—三个彼此作平面平行运动的构 件的瞬心必位于同一条直线上。 设构件1、 2、3为彼此作平面平行运动的三个构件，它们共有3×2/2=3个瞬心，即P12、P13、P23。其中P12、P13 分别处于两转动副的中心处， 故可直接求出，现证明P23必位于P12及P13的连线上 。 证明：设构件1固定，于是2及3上任一点的速度必分别与该点至P12取及P13的连线相垂直。如图所示，则任取一重合点k，则 和 的方向显然不同，而瞬心P23应是构2与3的等速重合点，故P23必定不在K点 只有当P23位于P12和P13的连线上时构件2重合点的速度方向才能一致，故知P23与P13必在同一直线上。