[信息与通信]第四章：根轨迹法.ppt

教学目的 本章重点 本章重点 本章重点 本章要求 第四章第一次课 第四章第一次课 第四章第二次课 第四章第三次课 第四章第四次课 　　要求解系统的特征根，对于高于三阶的系统，求根比较 困难，如果要研究系统参数变化对特征根的影响时，需要大 量反复的计算，同时还不能直观地看出系统性能随参数变化 的影响趋势。 　　为了避免直接求解高阶方程的特征根困难，1948年， W.R.Evans根据反馈控制系统开环传递函数与其闭环特征方程 式之间的内在联系，提出了一种非常实用的求取闭环特征方 程式根的图解法－根轨迹法。 　　根轨迹的概念：它是开环系统某一参 数从零变化至无穷时，闭环系统的特征根 在s平面上变化的轨迹。 　　注意概念，根轨迹是通过开环系统来 研究闭环系统特征根的变化。 1.根轨迹概念 2.根轨迹与系统性能之间的关系 　有了根轨迹，就可以立即分析系统的稳定性: 　稳定性：如果从k＝0到k＝∞，根轨迹不会越过虚轴进入右半s 平面，说明系统对所有的k值都是稳定的。 　如果越过虚轴进入右半s平面，此时根轨迹与虚轴交点处的k值 就是系统稳定与不稳定的临界增益。 　动态性能：从根轨迹图可以分析出系统的工作状态，如过阻尼 状态、欠阻尼状态…… 结论： 1）闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路根轨迹增益。对于单位反馈系统，闭环系统的根轨迹增益就等于开环系统根轨迹增益。 2）闭环零点由开环前向通路传