2007哈尔滨工程大学自动化初始真题.docVIP

2007年招收硕士研究生入学考试试题 自动控制原理试题 416 一、(15分)已知系统如方框图所示， 试求闭环传递函数及以输入端定义的误差传递函数。 解：系统信号流图为 ；；； ； 计算，；；；； ； 计算，；；；； ； --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 点评：正确理解“输入端定义的误差”是计算误差传递函数的要点；如下所述，本题可以应用方框图简化计算传递函数，解题过程过于烦琐； 还可以应用消元法计算传递函数。 解法二：方框图简化， ； ， ； 解法三：消元法， ；；； 消去，计算闭环传递函数， ；； ； 消去，计算闭环传递函数， ；； ； ******************************************************************************** 二、(20分)已知系统如方框图所示， 试求同时满足下列两个条件的K值： (1) 时，稳态误差； (2) 阶跃响应无超调。 解：(1) 、；；； (2)据题意，要求闭环极点均为负实数，取满足该条件的最大Km值，有重极点，即 ； 解得，；；；； 答案，同时满足两个条件的K值为。 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 点评：(a)计算满足稳态误差要求的最小K值，(b)计算临界阻尼(3个极点均为负实数)的最大K值。(c)应用根轨迹概念，计算满足条件(2)的K值， (2)、解法二，根轨迹方程；实轴上根轨迹，； 根轨迹与实轴交点，解，得，；。 ******************************************************************************** 三、(15分)已知系统如方框图所示， 试绘制T由0→∞变化的根轨迹，并给出保证系统稳定的T值范围。 解：系统的特征方程、根轨迹方程依次为 ； ，； 根据根轨迹方程，绘制根轨迹： ，；；； 实轴上的根轨迹，，； 与实轴的交点，， ，； 与虚轴的交点，；；； 根轨迹上的箭头表示T值增大的方向。保证系统稳定的T值范围是，T 4。 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 点评：(1)正确列写规范的根轨迹方程；(2)给出k与T的关系；(3)完整的解题步骤；(4)明确根轨迹箭头的意义；(5)指明系统稳定的T值范围。 ******************************************************************************** 四、(15分)已知最小相位系统的开环对数幅频渐近特性如图所示， 试求(1)系统的开环传递函数； (2)利用稳定裕度判别系统的稳定性； (3)若要求系统具有稳定裕度，试求开环放大系数K应改变的倍数。 解：(1)；；；； (2) 由对数幅频渐近特性得到，；由得到； ； 因相角裕度为，系统临界稳定(不稳定)；{相角裕度为，系统稳定，稳定裕度很小；} (3) 据题意有，，； 解得，；；得到； 开环放大系数K应减小到原值的0.0324倍，即K应减小到0.324。 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 点评：(1)教材的基本要求；(2)应用对数幅频渐近特性计算剪切频率；根据计算结果判 断系统稳定性；(3)应用相角关系剪切频率；计算相应的k值。 五、(20分)已知单位反馈系统的开环传递函数为 ； 若使系统以频率持续振荡，试确定相应的K和a的值。 解：据题意，期望的特征多项式应为 ； 得到 ； 答案，满足要求。 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 点评：(1) 持续振荡正表