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二阶切换线性系统的滑模控制 　　摘要：当前，切换系统的稳定控制问题作为控制领域的一个研究难点，引起了学术界和工业界的广泛关注。该文针对二阶切换线性系统，考虑切换时对象特性的变化，将其转化为一类特殊的非线性系统，并基于滑模控制理论，设计出适用于二阶切换线性系统的滑模控制器。最后通过具体的实例仿真验证、结果对比，表明滑模控制器比传统PID控制器在二阶切换线性系统中具有更好的控制效果和鲁棒性。 　　关键词：切换线性系统；滑模控制；变结构控制 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A文章编号：1009-3044(2011)16-3957-03 　　Sliding Mode Control of Second-order Linear Switched System 　　LIAO Yi-bo 　　(China Nuclear Control System Engineering Co., Ltd, Beijing 100176, China) 　　Abstract: The problem about stability control of switched system as a difficulty in control field caused wide attention by the academia and industry. In this paper concerning about second-order switched linear system which the object characteristics are varied while switching happens. It could be considered as a special non-linear system, Basing on sliding mode control theory and related sliding mode controller could be designed. Finally, it shows that the effort and robustness of sliding mode controller is better than the controller designed using traditional PID controller by examples simulation validation and results comparing. 　　Key words: switched linear system; sliding mode control; variable structure control 　　1 概述 　　切换动态系统是一类重要的混合动态系统，它是由几个连续时间子系统或离散时间子系统以及相应的切换规则构成。许多实际物理系统都可以采用切换系统模型描述，如化学过程、电力系统、汽车控制系统等。由于切换规则的作用，使得切换系统不同于一般的连续时间系统或离散时间系统,其动态特性变得非常复杂，并且具备一些特殊的性质。例如系统的状态轨迹可能会发生跳变，系统的稳定性可能会发生改变。因此，对切换规则的选择非常重要。而切换系统的稳定性的一个显著特点是，其子系统的稳定性不等于整个系统的稳定性，即可能存在这样的情形，切换系统的每个子系统是稳定的，但是在按照某一规则进行切换时，会导致整个系统不稳定；与此对应，也可能存在这样的情形，尽管每个子系统是不稳定的，但是可以通过某种切换规则使整个系统稳定。即使切换系统的每个子系统都是线性定常系统，其整体一般也不为线性系统，而属于非线性系统。切换系统研究已引起国内外学者的广泛关注，在过去三十年中，控制界对切换系统的建模、分析、综合与控制的研究兴趣不断升高。切换系统分析和切换控制的研究越来越受到人们的关注[1-2]。 　　滑模变结构控制理论(SMC)是变结构控制理论的主要理论体系。它已经形成了一整套综合系统的独立理论，包括滑动模态的设计方法，控制器的各种综合方法，系统的稳定性分析，系统的到达条件等。与此同时，工程实践已经对控制理论提出了更高的要求。控制对象的复杂程度日渐增加，控制系统的非线性日益严重。不确定性系统的控制问题已经被鲁棒控制、自适应控制等理论领域所研究，非线性系统的控制问题已经引起了许多学者的重视；变结构控制理论恰恰是解决非线性系统控制问题很好的一种方法。近年来滑模变结构控制理论研究备受关注，研究结果主要集中在：1）基于各种滑模面的研究；2）滑模到达条件；3）控制器的各种非线性结构；4）变结构自适应控制及其它交叉研究[3-5]。滑模控制策略通过控制量的切换使系统状态沿着滑模面运动，使得系统在受到外界扰动的时候具