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混合包围盒碰撞检测算法的优化研究 　　摘要：首先分析球包围盒（Sphere）、轴向包围盒（AABB）、方向包围盒（OBB）、离散方向包围盒（K-DOPs）在包围盒构造和更新速度以及包围紧密性的优劣，兼顾碰撞检测对精确度和实时性的要求，采用AABB包围盒与OBB包围盒混合的碰撞检测算法，优化树的遍历过程，有效提高了碰撞检测的效率，具有很好的实用性。 　　关键词：碰撞检测；轴向包围盒；方向包围盒；混合包围盒树 　　中图分类号：TP301 文献标识码：A 文章编号：1009-3044(2011)28-7012-02 　　The Optimization of Hybrid Bounding Box Collision Detection 　　YAN Fang-ju, YANG Wei-ping, LIU Pei-shun, JING Wei-hua 　　(Shandong University of Science and Technology, Qingdao 266510, China) 　　Abstract: First analysis of Sphere bounding box, axis- aligned bounding box oriented bounding box, discrete oriented bounding box in the bounding box structure and update speed and surrounds the tightness, considering collision detection on accuracy and real-time requirement, using AABB bounding box and OBB bounding box mix the collision detection algorithm, optimization of the tree traversal process, effectively improve the efficiency of collision detection, it has very good practicality. 　　Key words: collision detection; axis- aligned bounding box; oriented bounding box; hybrid bounding box tree 　　在虚拟现实系统中，由于场景中物体间存在交互和运动，动态物体与静态物体间或动态物体与动态物体间不可避免的发生碰撞，因此必须实时的检测到这些碰撞并作出响应，避免物体在运动过程中发生穿透等现象，从而增强系统现实感。碰撞检测的主要任务就是判定一对或多对物体在给定时间域内的同一时刻是否占有相同区域。[1]最简单的碰撞检测算法就是对两个输入模型中的所有基本几何元素进行两两相交测试，当模型的复杂度增高时，这种O(n2)次的相交测试显然是无法容忍的[2]。 　　目前碰撞检测的方法主要有：几何方法、空间分解法、层次包围盒等。其中几何方法是分析每个单独模型的拓扑结构，跟踪并且计算两个或多个模型间的最近特征。比较典型的是Lin-Canny算法和Enhanced GJK算法；空间分解法主要是将整个虚拟空间划分为相等体积的单位格，对占据同一单元格或相邻单元格的所有对象对进行相交测试。比较典型有k-d树，八叉树，BSP树，四面体网和规则网格等，适用于稀疏的环境中分布较均匀的几何对象间，需要解决何时终止划分空间单元格以及设置单元格大小等问题；层次包围盒目前应用最广泛，是用体积略大而几何特性简单的包围盒来近似地描述复杂的几何对象，并通过构造树状层次结构来逼近对象的几何模型。典型的包围盒有球包围盒、轴对齐包围盒（AABB）、方向包围盒（OBB）、离散方向凸包围盒（K-DOPs）。 　　由于不同包围盒在紧密性和算法复杂度等方面各有优劣，而且包围紧密性和算法复杂度相互制约并影响碰撞检测的精确度和实时性，选择合适的包围盒，快速并精确地确定即将发生碰撞的区域是碰撞检测的关键。 　　1 典型包围盒碰撞检测算法优缺点 　　基于包围盒的碰撞检测方法的不同点在于树的节点的包围盒类型不同或采用不同的技术来建立、更新和平衡包围盒树。根据公式（1）：包围盒碰撞检测算法的代价评价函数简述常见包围盒算法的特点。 　　 T=Nv×Cv+Np×Cp+Nu×Cu （1） 　　其中：T是碰撞检测的总代价；Nv是参与相交测试的包围盒的对数；Cv是一对包围盒相交测试的耗费；Np是参与相交测试的几何元素的对数；Cp是一对几何元素做相交测试的耗费；Nu是物体运动后包围盒层次中需要修改的节点数；C