[工学]现代控制理论Part1 d.ppt

* §1-2 状态空间表达式的模拟结构图 1、方框图到状态空间表达式的模拟结构图 由下列三个步骤可将系统方块图模型转化为状态空间表达式 第一步：通过等效变换分解，将系统方块图各环节只有标准积分器（1/s）、比例器（k）及其综合器（加法器）组成，这三种基本器件通过串联、并联和反馈三种形式组成整个控制系统。 第二步：将变换后的方块图中的每个标准积分器（1/s）的输出作为一个独立的状态变量xi，积分器的输入端就是状态变量的一阶导数dxi/dt。 第三步：根据变换后的方块图中各信号的关系，可写出每个状态变量的一阶微分方程，从而写出系统的状态方程。根据需要指定输出变量，即可以从方块图写出系统的输出方程。 2、传递函数到状态空间表达式的模拟结构图 不失一般性，假定 ，得到系统传递函数 可得到 系统实现的直接法 §1-3 状态空间表达式的建立（一） 1、由系统方块图出发建立状态空间表达式 例4 某控制系统的方块图如图所示，试求出其动态方程。 例5 求如图所示系统的动态方程 2、由系统的机理出发建立状态空间表达式 在太阳上挖煤的可行性报告 随着我们伟大祖国建设的飞速发展，能源问题日益突出，要发展，我们就要开发新的能量来源。 在此，我郑重提出：向太阳进军！向太阳要能源！在太阳上挖煤！报告分三个部分: 第一部分：论太阳上有没有煤 1）一些资产阶级学者认为，组成太阳的主要元素是氢和氦，这简直是不明物理，乱说一通。 我们随便找来一个充满氢气的气球，用火点燃它，气球确实会剧烈燃烧，但它持续的时间非常短暂。 如果太阳是由氢和氦组成，氦气不会燃烧，而氢气在太阳上即使贮量再多，太阳燃烧的时间也决不会很长。 2）太阳也不会是由液体燃料组成。 如果是液体，众所周知，液体具有流动性，那么这些组成太阳的液体会流满整个天空，我们看到的就不会是太阳这个火球燃烧，而是整个天空都在燃烧了。 分析：所以组成太阳的既不会是气体，也不会是液体，而只能是固体。固体能燃烧的，有木柴和煤，然而前者燃烧时会发烟，但我们谁曾看见太阳冒着浓烟从天空掠过呢？ 结论：所以组成太阳的主要物质只能是煤，而且是优质的无烟煤。 第二部分：论能不能挖太阳上的煤 资产阶级学者还鼓吹：“没有太阳，地球上就不会有风雪雨露，也不会有草木鸟兽。”甚至还说：“没有太阳，就没有我们这个美丽可爱的世界。”太阳的作用真的这样重要吗？ 太阳就真的如老虎屁股，一点儿也不能动吗？ 实践是检验真理的唯一标准！ 生活常识告诉我们：太阳，它只是在充满温暖和光明的白天发光，而在寒冷、黑暗、最需要光和热的时候，太阳，却不知躲到哪里去了！从这个意义上讲，太阳的作用甚至远远不及在黑夜里发微光的月亮。 这些资产阶级的所谓学者抛出这种耸人听闻的太阳至上的论调其实别有用心，其目的在于阻挠别人对太阳上能源的开发利用。但他们忘记了任何伪科学的东西都是经不起推敲的，唯心的反动鼓吹其结果只能是在真理的厚墙上撞得头破血流。 第三部分：论如何在太阳上挖煤 我们都知道，太阳无时无刻不在燃烧，那么怎样才能在太阳上挖煤呢？ 要回答这个问题，笔者想先讲一讲自己年轻时的经历。 那时笔者身在东北，三月植树节时响应号召植树造林。三月的北疆，土地尚未化冻，一镐抡下去，只能砸出一个白点。 但困难吓不倒我们，我们砍倒大树生起了一堆堆篝火，让火把土地烤暖后移开它再挖。就这样边烧边挖，边挖边烧，终于胜利完成了光荣而艰巨的植树任务。 今天我们要在太阳上挖煤，就可以用到这个在激情燃烧的岁月中积累的宝贵经验。 太阳上虽然燃烧着熊熊大火，但火不是可以用水来灭的么？难能可贵的是离太阳最近的一颗行星就是水星，水星水星，顾名思义，就是一颗充满了水的行星，那上面烟波浩淼，水资源可谓取之不尽，用之不竭。 我们完全可以取水星之水局部地灭太阳之火，然后在已灭火的太阳局部表面上迅速地挖煤。就这样边挖煤边灭火，边灭火边挖煤。 虽然水星上水资源丰富，但本着节约的原则，我建议最好是利用早晨和黄昏这两个时间段搞生产。 因为在这两个时间段里，太阳的温度不是很高，火势不是很猛，这时生产作业不但可以节约水资源，而且还提高了安全系数。并且在这两个时间段里，太阳离地表最近，也便于煤的运输，如果在正午生产，大大增加了水资源的消耗和提高了运输成本不说，如果煤块从高空跌落，还容易造成劳动人民生命财产的损失。 结语： 不怕做不到，只怕想不到，只要我们解放思想，开动脑筋，一切东西都可以拿来为社会主义建设服务。 正所谓：中华儿女多奇志，敢叫太阳变煤田！ 报告制定人：胡八道 §1-4 状态空间表达式的建立（二） 考虑一个一个n阶线性常系数微分方程： 其对应的传递函数是： 给定系统的传递函数，如何建立起系统的状态空间表达式，即系统的实现问题。即 有两种方法实