[工学]现代过程控制概论研究生.ppt

III 自动控制理论的发展概论(三代控制理论) 经典控制理论及其局限性 智能控制理论简介 自动控制理论及其发展 ※ 自动控制理论的发展概论 现代控制理论的基本思想及基本概念 关于自动控制 系统与控制 控制科学与系统科学 控制科学的核心-----自动控制理论 系统的基本要素---系统的输入、系统的输出、系统本身 系统本身与系统的数学模型 对一个系统所进行的研究工作，通常可以概括为以下的三个方面: 系统分析：根据系统的输入及所建立的系统数学 模型确 定系统的运行状态和系统的输出 系统辨识：根据系统的输入和输出，确定系统的数 学模型 系统控制：给定系统的输出和系统的数学模型，确 定系统的输入规律 III 自动控制理论的发展概论 关于自动控制 广义自动控制与狭义自动控制 广义自动控制：自动检测、自动操作（程序控制）、自动调节（过程控制）、自动保护、故障诊断等。 狭义自动控制：自动调节（过程控制） 自动控制理论与技术 自动控制可分为自动控制理论和自动控制技术两方面。 自动控制理论——控制方案和控制算法构成了自动控制理论的核心内容。 控制方案: 反馈控制（闭环控制）、前馈控制（开环控制）、前馈-反馈控制（复 合控制）、串级控制、导前微分控制等。 控制算法: PID控制算法、模糊控制算法、学习控制（人工神经网络）算法、模糊— 神经网络控制算法、其他控制算法 自动控制技术——控制方案和控制算法的具体实现技术（模拟仪表控制、计算机数字控制、集散控制 技术、现场总线控制技术等）。 III 自动控制理论的发展概论 自动控制理论自创立至今已经经过了三代的发展： 第一代 20世纪初开始形成并于50年代趋于成熟的经典反馈控制理论 第二代 20世纪50、60年代在线性数学基础上发展起来的现代控制理论 第三代 20世纪60中期即已萌芽，在发展过程中综合了人工智能、自动控制、信息 论等多学科的最新成果并在此基础上形成的智能控制理论 III 自动控制理论的发展概论 自动控制理论的三个发展阶段 关于自动控制 经典控制理论及其局限性 经典控制理论的发展 反馈是控制理论中的一个最基本的概念。经典控制理论本质上是一种基于系统传递函数的频域分析方法。自人类诞生以来，对反馈控制的应用就已经开始（各种手工调整过程：控制器，执行机构）。但是，直到第一次产业革命时期，英国人Jamcs Watt发明了蒸汽机离心飞锤式调速器，解决了在负载变化条件下保持蒸汽机基本恒速的问题，自动控制才引起人们的重视。从那时起的100多年来，随着社会生产力的发展和需要，自动控制理论和技术得到了不断的发展。 1932年 Nyquist 提出了系统稳定性的频率判据 1940年 Bode 将对数坐标引入频率分析方法之中，并进一步完善了系统的频率分析方法 1942年 Harris建立传递函数概念 1948年 Evans提出根轨迹分析方法 1949年 Wienner出版《控制—关于在动物和机器中控制和通讯的科学》,标志着经典控制 理论的确立 III 自动控制理论的发展概论 传递函数----系统的外部描述 ——在零初始条件下系统输入信号的Laplace变换： ——在零初始条件下系统输入信号的Laplace变换。 在经典控制理论中，主要借助于建立在传递函数基础上的频率法、根轨迹法等分析手段完成反馈控制系统的性能分析及控制系统的设计。 频率特性 根轨迹 其核心内容是系统输出反馈控制算法：PID控制算法、串级控制算法（其本质仍为PID控制算法）等。 经典控制理论及其局限性 主要数学工具 主要分析手段 主要控制 算法 III 自动控制理论的发展概论 经典控制理论的局限 性 经典控制理论建立在系统传递函数和频率特性基础上，而传递函数和频率特性均属于系统的外部描述，不能充分反映系统的内部状态 经典控制理论本质上是频域法，都要通过积分变换（Laplace变换、Z变换、傅立叶变换），因此原则上只适于分析“单输入——单输出”线性定常系统，对“多输入——多输出”