[工学]理论力学下8—动能定理.ppt

第八章 动能定理 力的功 质点和质点系的动能 动能定理 功率·功率方程·机械效率 引言 8.1力的功 8.1 力的功 8.1 力的功 8.1 力的功 常见力的功 8.2 质点和质点系的动能 8.2 质点和质点系的动能 8.2 质点和质点系的动能 8.3 动能定理 8.3 动能定理 8.3 动能定理 8.3 动能定理 8.3 动能定理 本章以功和动能为基础，建立质点或质点系动能的改变和力的功之间的关系，即动能定理。动能定理是从能量的角度来分析质点和质点系的动力学问题，有时是更为方便和有效的。同时，它还可以建立机械运动与其它形式运动之间的联系。 在介绍动能定理之前，先介绍有关的物理量：功与动能。 8.1.1 常力的功 设物体在常力F作用下沿直线走过路程s，如图，则力所作的功W定义为 功是代数量。它表示力在一段路程上的累积作用效应，因此功为累积量。在国际单位制中，功的单位为：J (焦耳), 1J＝1 N·m。 F M M1 M2 ? S 8.1.2 变力的功 设质点M在变力F的作用下沿曲线运动，如图。力F在微小弧段上所作的功称为力的元功, 记为dW, 于是有 　　力在全路程上作的功等于元功之和 上式称为自然法表示的功的计算公式。 M M1 M2 q ds M dr F 称为矢径法表示的功的计算公式。 在直角坐标系中 上两式可写成矢量点乘积形式 上式称为直角坐标法表示的功的计算公式，也称为功的解析表达式。 1) 重力的功 设质点的质量为m，在重力作用下从M1运动到M2。建立如图坐标，则 代入功的解析表达式得 8.1.3 常见力的功 M1 M2 M mg z1 z2 O x y z 2) 弹性力的功 弹性力作的功只与弹簧在初始和末了位置的变形量有关，与力的作用点的轨迹形状无关。 3) 定轴转动刚体上作用力的功 设作用在定轴转动刚体上A点的力为F,　将该力分解为Fτ、Fn和Fb， 当刚体转动时，转角j与弧长s的关系为 R为力作用点A到轴的垂距。力F的元功为 Fτ F Fb Fn O z O1 A q 力F在刚体从角j1转到j2所作的功为 Mz可视为作用在刚体上的力偶 1. 质点的动能 设质点的质量为m，速度为v，则质点的动能为 动能是标量，在国际单位制中动能的单位是焦耳(J)。 2. 质点系的动能 质点系内各质点动能的算术和称为质点系的动能，即 刚体是工程实际中常见的质点系，当刚体的运动形式不同时，其动能的表达式也不同。 (1) 平动刚体的动能 (2) 定轴转动刚体的动能 (3) 平面运动刚体的动能 因为IP＝IC + md 2 所以 因为d·w＝vC ,于是得 　　平面运动刚体的动能等于随质心平动的动能与绕质心转动的动能的和。 d w C P C vC 牢记均质圆盘在地面上作纯滚动时的动能: 均质圆环在地面上作纯滚动时的动能见 P183。 v A B ? C 解： I I 为AB杆的瞬心 例1 均质细杆长为l，质量为m，上端B靠在光滑的墙上，下端A用铰与质量为M半径为R且放在粗糙地面上的圆柱中心相连，在图示位置圆柱作纯滚动，中心速度为v，杆与水平线的夹角?=45o，求该瞬时系统的动能。 a O r dr O1 w P A B C 例2 长为l，重为P的均质杆OA由球铰链O固定，并以等角速度w 绕铅直线转动，如图所示，如杆与铅直线的交角为a，求杆的动能。 杆OA的动能 解：取出微段dr到球铰的距离为r，该微段的速度是 微段的质量 微段的动能 O1 例3 求椭圆规的动能，其中OC、AB为均质细杆，质量为m和2m，长为a和2a，滑块A和B质量均为m，曲柄OC的角速度为w，j = 60°。 解：在椭圆规系统中滑块A和B作平动，曲柄OC作定轴转动，规尺AB作平面运动。首先对运动进行分析，O1是AB的速度瞬心，因: A B O C j w vC vB vA wAB A B vA vC O C j O1 w vB wAB 对于曲柄OC： 规尺作平面运动，用绕速度瞬心转动的公式求动能： 系统的总动能为： 1. 质点的动能定理 取质点运动微分方程的矢量形式 或 质点动能的增量等于作用在质点上的力的元功。 在方程两边点乘 ，得 积分上式，得 或 在质点运动的某个过程中，质点动能的改变量等于作用于质点的力作的功。 2. 质点系的动能定理 设质点系由n个质点组成，第i个质点的质量为mi，速度为vi，根据质点的动能定理的微分形式，有 式中dWi表示作用在第i个质点上所有力所作的元功之和。对质点系中每个质点都可以列出如上的方程，将n个方程相加，得 于是得 　　质点系动能的微分，