[工学]第一章 绪论 过程装备控制技术及其应用.ppt

1.2 过程控制系统的基本组成 电动单元组合式仪表发展概况 DDZ-Ⅰ型仪表： 20世纪60年代，放大元件为电子管、磁放大器 DDZ-Ⅱ型仪表： 20世纪70年代 ，采用晶体管放大元件 DDZ-Ⅲ型仪表： 20世纪80年代，采用集成电路 S型仪表： 20世纪90年代，采用微处理器的数字调节器 计算机集中控制系统 集散控制系统（DCS） 现场总线控制系统（FCS） 生产制造管理信息系统——MMS 1.4 过程控制系统的分类 1. 分类方法 按被控变量来分类，如温度、压力等控制系统； 按控制器具有的控制规律来分类，如比例、比例积分、比例微分、比例积分微分等控制系统； 将控制系统按照工艺过程需要控制的被控变量的给定值是否变化和如何变化来分类，这样可将自动控制系统分为三类，即定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 1.5 控制系统的过渡过程和品质指标 1.控制系统的静态与动态 定值控制系统过渡过程的几种形式(阶跃扰动) y(t) y(t) y(t) y(t) y(t) 3.控制系统的品质指标 控制系统的过渡过程是衡量品质的依据。 过渡过程品质指标示意图 假定控制系统在阶跃输入作用下，被控变量的变化曲线如上图所示，这是属于衰减振荡的过渡过程 多数情况下，希望得到衰减振荡过程，在此取这种过程形式讨论控制系统的品质指标。 五种重要品质指标之一 1) 最大偏差或超调量 最大偏差是指在过渡过程中，被控变量瞬间偏离给定值的最大数值。在衰减振荡过程中，最大偏差就是第一个波的峰值A。 是衡量过渡过程稳定性的一个动态指标。若偏差越大，偏离的时间越长，对稳定正常生产越不利。特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有所限制。 超调量也可以用来表征被控变量偏离给定值的程度。 衰减比是衡量过渡过程稳定性的动态指标。 定义：第一个波的振幅与同方向第二个波的 振幅之比。即 2）衰减比n C t y B B’ A 0 五种重要品质指标之二 衰减比n n1:衰减振荡。n越大，则控制系统的稳定度也越高，当n趋于无穷大时，控制系统的过渡过程接近于非振荡过程。 n=1:等幅振荡。 n1:发散振荡。n越小，意味着控制系统的振荡过程越剧烈，稳定度也越低， 根据实际操作经验，为保持足够的稳定裕度，一般希望过渡过程有两个波左右，与此对应的衰减比在4:1到10:1的范围内。 衰减率： 衰减比4:1——衰减率 0.75 衰减比10:1——衰减率0.90 C t y B B’ A 0 3）余差 定义：控制系统过渡过程终了时设定值与 被控变量稳态值之差。 余差是反映控制准确性的一个重要稳态指标，一般希望其为零，或不超过预定的范围。 五种重要品质指标之三 上图中， 在控制系统中，对余差的要求取决于生产过程的要求，并不是越小越好。例如储槽液位，余差可大一些；化学反应器的温度控制要求高，余差就要小一些。 C t y B B’ A 0 稳态特性 4）回复时间（过渡时间） 回复时间表示控制系统过渡过程的长短。 定义：控制系统在受到阶跃外作用后，被控变量从原有稳态值达到新的稳态值所需要的时间。 理论上讲，控制系统要完全达到新的平衡状态需要无限长的时间。 C t y B B’ A 0 稳态特性 五种重要品质指标之四 实际上，被控变量接近于新稳态值的 或 或 的范围内且不再越出时为止所经历的时间，可计为过渡时间。一般希望过渡时间短一些。 y t B B’ 5% A Ts 5）振荡周期 T 在衰减比相同条件下，周期与过渡时间成正比；振荡频率与回复时间成反比。 定义：过渡过程同向两波峰之间的时间间隔 称为振荡周期或工作周期。其倒数称 为振荡频率。 五种重要品质指标之五 其它一些次要指标： 振荡次数：是指在过渡过程内被控变量振荡的次数。 “理想过渡过程两个波”：是指过渡过程振荡两次就能稳定下来。 上升时间：是指干扰开始作用起到第一个波峰所需要的时间。 C t y B B’ A 0 稳态特性 总结： 主要指标有：最大偏差、衰减比、余差、过渡时间、振荡周期。在实际的系统中如何确定这些指标，要根据实际情况来定。 原则：对生产过程有决定性意义的主要品质指标应该优先保证。 1.仪表自动化阶段 20 世纪40 年代前后,生产过程自动化主要是凭生产实际经验,局限于一般的控制元件及机电式控制仪器,采用比较笨重的基地式仪表,实现生产设备就地分散的局部自动控制。 20 世纪50 年代至60 年代,先后出现了电动与气动单元组合仪表和巡回检测装置,采用了集中监控与集中操纵的控