[工学]第五章 刚体力学.ppt

作业 5-3，5-6，5-9 网球拍 打击中心（center of percussion） 例 以水平力F打击悬挂在O点的长l的匀质细杆，打击点为P。若打击点选择合适，则打击过程中轴对细杆的切向力F切为0，该点称为打击中心。求打击中心到轴的距离d。 作业 5-11，5-12，5-15，5-17 §4.固体的形变和弹性 应力 Y称为固体材料的长度弹性模量或杨氏模量. 陀螺不倒的“秘密” 进动一周： 如果没有摩擦力和阻力，陀螺会永远不倒。 the sweet spot 质心 质心 质心 打击中心 打击中心 打击中心 向左动 向右动 静止 在光滑的水平细杆上悬挂一金属棒，用锤子敲击下部，观察其运动 F d O P 细杆在水平力矩作用下作定轴转动 质心切向加速度 细杆相对O点的转动惯量 质心切向运动方程 切向力为零 例5、一根长为l、质量为m的均匀细直棒，其一端有一固定的光滑水平轴，因而可以在竖直平面内转动。最初棒静止在水平位置，求它由此下摆?角时的角加速度和角速度。 解：棒下摆为加速过程，外力矩为重力对O的力矩。 棒上取质元dm,当棒处在下摆?角时，重力矩为： ? X O dmg dm x 重力对整个棒的合力矩与全部重力集中作用在质心所产生的力矩一样。 mg C ? dmg X O dm 开始摆动时， 摆动到竖直时， P.109 5-10 例6：质量为M ，长 l 的匀质细杆一端悬挂于光滑的O点，质量为 m 的子弹以水平速度 v 从 A 点射入杆并陷入其中，使杆转动的最大角度为 30°。已知 OA = l′，求：子弹入射速度。 ① 30° 解：两个物理过程 ⑴ 子弹以 v 射入杆内与杆获得共同角速度 ω 的过程，系统角动量守恒： ⑵ 杆摆动过程仅重力矩做功，系统机械能守恒： 联立 ① ②解得： ② ① 例7、如图所示，将单摆和一等长的匀质直杆悬挂在同一点，杆的质量m与单摆的摆锤相等。开始时直杆自然下垂，将单摆的摆锤拉到高度h0，令它自静止状态下垂,于铅垂位置和直杆作弹性碰撞。求碰撞后直杆下端达到的高度h. a m l ho l 解:碰撞前单摆摆锤的速度为 令碰撞后直杆的角速度为?，摆锤的速度为v＇。由角动量守恒，有 在弹性碰撞过程中机械能也是守恒的: 二式联立解得： 按机械能守恒，碰撞后摆锤达到的高度显然为 而杆的质心达到的高度满足 由此得 c hc h’ h=3h0/2 b 一、质点的运动规律和刚体定轴转动规律的对比 (一) 转动动能 动能 力矩的功 力的功 转动势能 势能 转动惯量 J , 力矩 质量 m , 力 角加速度 加速度 角速度 速度 刚体定轴转动 质点运动 总结 质点的运动规律和刚体定轴转动规律的对比(二) 转动动能定理 动能定理 机械能守恒 机械能守恒 角动量守恒 动量守恒 角动量定理 动量定理 转动定律 牛顿定律 刚体定轴转动 质点运动 二、角量与线量的关系 一.固体在外力作用下的一般情形 应力 应变 形变：固体在外力作用下形状发生变化。 弹性形变 塑性形变 外力撤除后,形变消失 外力撤除后,形变不能完全消失,产生永久形变。 固体在外力的作用下所发生的相对形变量(e). 单位截面积上,内力的改变量称为应力(?),应力是固体在单位截面积上的弹性内力. * * 第五章 刚体力学 §1.刚体的运动 1. 刚体的平动 连接刚体中任意两点的线段在运动中始终保持平行。 一、刚体的平动和转动 特点: 刚体上所有点的 运动轨迹 、 都相同, 可用质点运动来描述。 ★ 刚体 — 1. 刚体是理想模型。 2. 在外力的作用下, 其上任意两点 均不发生相对位移。 受力而不形变的物体。 将刚体的运动看作其质心的平动与相对于通过质心并垂直运动平面的轴的转动的叠加。 3. 刚体的一般运动 刚体上各点都绕同一转轴作 半径不同的圆周运动， 在相同时 间内转过相同的角度。 2. 刚体的定轴转动 特点： ⑴ 刚体上各点在垂直转轴的平面内作圆周运动； ⑵ 刚体上各点的 均相同。 参考平面 — 与转轴相垂直的平面。 2. 运动方程 — 位矢与 Ox 轴夹角。 ★ 规定： 定轴转动只有 两个转动方向 位矢沿Ox 轴 逆时针 方向转动时角位置? 为正， 反之为负。 1. 角坐标 参考平面 二、定轴转动的描述 §2.刚体力学 一、刚体的转动动能 如果刚体的质量是连续分布的，则有 ⑴ 刚体的总质量；