第76期35组智能寻迹小车.pptVIP

智能寻迹小车 智能寻迹小车技术可以应用于无人驾驶机动车, 无人工厂、仓库、服务机器人、未知路线探测和人类不能存在或不能长期存在的环境中; 通过功能扩展, 小车具有在复杂地形条件下探测矿藏的功能。市场前景乐观，具有研究性和可实施性。 目的：基于以上众多实际用途，而目前无人驾驶寻迹车在实际中没有得到广泛使用，故试图通过研究，生产出安全可靠的智能寻迹小车以期能投入大规模生产运用。 意义：节省人力的同时，使大家的生活更加方便快捷。 设计目的和意义 智能寻迹小车 1.CAD画图技术 2.C语言模块化编程技术 3.Protel绘制电路原理图 4.阿克曼原理相关知识 掌握的知识技能 智能寻迹小车 通过本次工程综合训练，不仅锻炼了我们的动手能力，学习能力以及相互协作沟通的能力。还使我们意识到了严谨的科学作风，谨慎的态度在工程中的重要性。 团队协作：本组分工明确，相关工作在组长的带领下有条不紊得进行。 收获及体会 智能寻迹小车 当光电开关检测到黑色时输出高电平。位于左侧的光电开关检测到黑色时，通过单片机的控制，小车向左转；右侧的光电开光检测到黑色时，高电平输入单片机后，由单片机实现电机控制及驱动过程，完成小车右转；用这种方法来控制小车的寻迹路线，尽量保持黑线在小车的左右轮之间，以达到稳定寻迹的目的。若光电开关检测结果为白色，则输出低电平，通过单片机的控制，使小车保持直线行走。 项目主要功能简介 智能寻迹小车 主要功能 按照预定轨迹，寻线行驶 一、阿克曼原理 阿克曼原理的基本观点是汽车在行驶（直线行驶和转弯行驶）过程中, 每个车轮的运动轨迹, 都必须完全符合它的自然运动轨迹, 从而保证轮胎与地面间处于纯滚动而无滑移现象。 1.阿克曼理论转向特性 以图1所示的两轴车为例, 阿克曼理论转向特性是以汽车前轮定位角都等于零、行走系统为刚性、汽车行驶过程中无侧向力为假设条件的。 阿克曼原理 智能寻迹小车 机械部分 图1 1.该转向特性的特点： β—汽车前外轮转角 α—汽车前内轮转角 K—两主销中心距 L—轴距 阿克曼原理 智能寻迹小车 机械部分 ①汽车直线行驶时, 4个车轮的轴线都互相平行, 而且垂直于汽车纵向中心面。②汽车在转向行驶过程中,全部车轮都必须绕一个瞬时中心点做圆周滚动, 而且前内轮与前外轮的转角应满足下面关系式 2.阿克曼梯形： 阿克曼梯形即为满足阿克曼理论转向特性的四连杆机构, 其底角Qa见图(2)由右式确定: 其梯形臂的作用长度： 图1 阿克曼原理 智能寻迹小车 机械部分 图2 图3 阿克曼梯形是一个如图3所示的平面梯形, 其特性为① ；②梯形上底长度AB与两主销中心距及两主销中心线穿地点之距完全一致。 图4给出了阿克曼梯形特性曲线与阿克 曼理论转向特性曲线的对比情况。从图中可 见, 两条曲线基本重合, 表明用上述方法确定梯形参数是可行的。 阿克曼原理 智能寻迹小车 机械部分 图1 测量得 K=15cm，L=20cm。 经计算后， ,m=4cm,（以上数据按照理论值及实际情况进行改进）。然后再用机床加工，制作了基于阿克曼原理的梯形四连杆机构来传动和控制小车转向。 相关数据计算： 小车结构示意图 智能寻迹小车 机械部分 1.仰视图 小车结构示意图 智能寻迹小车 2.俯视图 机械部分 寻迹模块 智能寻迹小车 ●用于探测黑线的位置，用若干光电管组成， 通过反射红外线的变化判断黑线的有无。 ●采用两只红外管分别置于小车车身前轨道 的两侧，根据两只光电开关接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向，测试表明，只要合理安装好两只光电开关的位置就可以很好的实现寻迹的功能。 1.寻迹模块 电路部分 循迹模块的完成就是黑线的识别过程，循迹模块的主要器件是老师提供GP2A25，如下图所示： 寻迹模块 智能寻迹小车 这种是将发射极和接收级放置在透明的塑料壳内，发射和接受级的直径都是3mm。 电路部分 寻迹模块 智能寻迹小车 GP2A25的内部电路图如下： 电路部分 寻迹模块 智能寻迹小车 其工作示意图，如图1-2： 电路连接图，如1-3所示： 图1-2 图1-3 电路部分 2.单片机最小系统 ●单片机最小系统,或者称为最小应用系统,是指用最少的元件组成的单片机可以工作的系统，是电路的核心控制部分●对51系列单片机来说,最小系统一般应该包括:单片机、晶振电路、复位电路. 单片机最小系统 智能寻迹小车 电路部分 单片机最小系统 智能寻迹小车 电路部分 3模拟电源 模拟电源 智能寻迹小车 电路部分 4光耦模块