基于几何逼近法的斜尖柔性穿刺针运动学研究-浙江大学学报.PDFVIP

( ) 浙 江 大 学 学 报 工学版 第 卷第 期 Vol.51No.4 51 4 ( ) 年 月 JournalofZheian Universit Enineerin Science j g y g g A r.2017 2017 4 p : / DOI10.3785 .issn.1008-973X.2017.04.010 j 基于几何逼近法的斜尖柔性穿刺针运动学研究 , 12 1 2 1 1 , , , , 高德东 李 强 雷 勇 徐 飞 白辉全 ( , ; 1.青海大学 机械工程学院 青海 西宁 810016 , ) 2.浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室 浙江 杭州 310027 : , 摘 要 为了使得斜尖柔性穿刺针能够精确刺中目标靶点 建立斜尖柔性穿刺针的正逆向运动学模型 大量实验研 . , , 究表明 柔性穿刺针在穿刺过程中 弯曲曲率近似常量沿着由固定半径的圆弧组成的路径进针 基于柔性穿刺针这 . , ( ) ; 种特性 利用 D-H Denavit-Hartenber 参数法建立柔性穿刺针正向运动学模型 利用 D-H参数法以及几何逼近 g , , ; 法 基于针尖相对靶点的可达性条件 建立柔性穿刺针逆向运动学模型 通过仿真实验验证了所建立的柔性穿刺针 , , 运动学模型 结果表明 采用提供的运动学模型能够准确求出从进针点到靶点的所有路径. : ; ; ; ; 关键词 机器人辅助针穿刺 柔性穿刺针 运动学 几何逼近法 路径规划 中图分类号: ; 文献标志码: 文章编号: ( ) TP242TH703 A 1008 973X201704 0706 08 Geometrica roximationa roachbasedresearchon pp pp