飞思卡尔技术报告——光电组_中山大学_二次革命.doc

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 中山大学 队伍名称： 二次革命 参赛队员： 郑勇升 卢润戈 曾鑫鹏 带队教师： 成慧 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：郑勇升 卢润戈 曾鑫鹏 带队教师签名：成慧 日 期：2010年8月10号 目录 目录………………………………………………………………………………………………4 引言……………………………………………………………………………………..5 第二章 方案选择………………………………………………………………………………..6 2.1 路劲识别传感器的选定…………………………………………………………………….6 2.2 系统总体框图……………………………………………………………………………....7 第三章 机械结构设计…………………………………………………………………………..9 3.1 车轮机械建模……………………………………………………………………………….9 3.2 前轮定位................................................................................................................................9 3.3 传感器的设计安装………………………………………………………………………….10 3.4 转向舵机的安装…………………………………………………………………………….11 3.5 测速编码器的安装………………………………………………………………………….12 3.6 后轮刹车装置设计………………………………………………………………………….13 第四章 硬件电路的设计和实现………………………………………………………………..13 4.1 主控板的设计……………………………………………………………………………….13 4.1.1 电源模块…………………………………………………………………………………..13 4.1.2 电机驱动模块……………………………………………………………………………..15 4.1.3 光电编码器模块…………………………………………………………………………..16 4.1.4 人机交互模块……………………………………………………………………………..17 4.2 激光传感器模块的设计…………………………………………………………………….18 4.3 单片机使用资源情况…………………………………………………………………….....19 第五章 功能实现原理及算法…………………………………………………………………..20 5.1 主程序流程框图…………………………………………………………………………….20 5.2 程序初始化………………………………………………………………………………….20 5.3 黑线的判别………………………………………………………………………………….21 5.4 舵机控制…………………………………………………………………………………….21 5.5 速度控制…………………………………………………………………………………….21 第六章 开发工具、制作、安装、调试过程…………………………………………………..22 6.1 开发工具…………………………………………………………………………………….22 6.2 调试过程…………………………………………………………………………………….22 第七章 主要技术参数说明……………………………………………………………………..23 第八章 总结……………………………………………………………………………………..24 参考文献…………………………………………………………………………………………25 附录………………………………………………………………………………………………26 “飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道