01控制系统与控制方法.pptVIP

神经网络 　电气工程学院 自动化 第一单元 控制系统与控制方法 一、控制系统 什么是控制系统？ 需要实现某种“目标”的例子： 在家里，为了舒适地生活，需要控制室内的温度和湿度。 在交通领域，需要控制汽车精确而又安全地从一个地方到达另一个地方。 在工业上，制造过程中大量的生产产品需要满足产品质量和成本效益的要求。 再比如一个人，可以完成许多种类的目标，包括作决定。其中有些目标——比如捡起地上的物品后再从一个地方走到另一个地方——它的完成方式是以一种程序化的方式来完成的。 但有些目标在人们要完成它时，不仅要考虑如何完成，还要考虑如何更好地完成——比如：百米运动员在一百米短跑中和马位松选手在他的比赛中，他考虑的是：在尽可能短的时间内跑完这段距离。在整个比赛过程中控制好能量的消耗并设计最佳的比赛策略 综上所述： 所谓的控制系统就是为完成某种“目标”而采用的一整套的完成方法和步骤。而这些方法和步骤通常又包含能够更好实现这些“目标”的最佳策略。 在工业领域，自动控制系统常常是指那些在没有人直接参与的情况下，利用控制装置，对生产过程、工艺参数、目标要求等进行自动的调节与控制，使之按照预定的方案达到要求的指标的设备。 二、自动控制系统的重要性 近年来控制系统在现代文明和技术发展与进步上扮演了越来越重要的角色。我们日常活动的每一个方面几乎都受到了某种控制系统的影响。控制系统已经大量地应用到了工业的所有部门。 如产品质量、自动装配线、机床控制、空间技术与武器系统、计算机控制、交通运输、动力系统、机器人、微机系统、纳米技术等。 三、开环控制与闭环控制 开环控制系统(Open－loop Control System) 　若系统的输出量不被引回来对系统的控制部分产生影响，则这样的系统称为开环控制系统。 闭环控制系统(Closed－loop Control System) 　若系统输出量通过反馈环节返回来作用于控制部分，形成闭合环路，则这样的系统称为闭环控制系统，又称为反馈控制系统(Feedback Control System)。 1、 开环系统的特点 2、开环控制举例 4、闭环控制举例 应用案例1：仿型铣床的控制 控制功能框图：X轴(Y轴与X轴相同) 控制器、执行器、被控对象 应用案例2：太阳能高效抽水机系统 应用案例3：某大门的自动控制 负反馈调节（控制举例）： 鹰击长空，不但能准确地扑到固定目标，甚至连飞速躲避的兔子、老鼠也不能逃脱。 负反馈调节 鹰的眼睛在盯住兔子的同时，也注意到了自己的位置，并把两者作一个比较，经过比较后的信号代表鹰的位置与兔子位置的差距，鹰的大脑根据这个差距指挥翅膀改变自己的位置，使鹰向着差距减小的方向运动，这个控制过程连续不断进行直到差距为零，捉到兔子。在这里，最关键的一点是鹰的大脑作出的决定始终使鹰的位置向减小差距的方向改变。控制论中把这类控制过程称为负反馈调节。 传统控制技术： PID控制 智能控制技术：90年代开始发展 专家系统 模糊控制 神经网络 正在发展的各个领域 自适应控制 大系统理论 鲁棒控制 非线性控制（微分几何，混沌，变结构） 神经网络NN（Neural Network）的主要特点： 1.? 大规模的并行处理； 2.? 分布式的信息存储； 3.? 良好的自适应性、自组织性； 4.? 很强的学习功能、联想功能和容错功能。 目前三种典型的NN模型： 1.? 分层网络的感知模型； 2.? 联想型网络的 Hopfield模型； 3.具有组织能力的认知机模型。 ⑵ 模型参考自适应控制系统 2、鲁棒控制 鲁棒控制是针对被控对象不确定性的一种控制方法。 3、容错控制 容错控制指当系统出现故障时，实施必要的决策和控制，使系统仍然保持稳定运行，并具有可以接受的性能指标。 容错控制当前主要有硬件冗余和解析冗余两种方法。 4、智能控制 智能控制是一种应用拟人化的思维方式和决策方法实现对被控对象有效控制的技术。 模糊逻辑控制、人工神经网络控制、专家控制是比较成熟并且应用最广的三个分支。 （1）模糊逻辑控制 模糊逻辑控制系统的基本结构，它用模糊控制器替代了传统的控制器，模糊控制器由知识库、模糊化处理、模糊推理、精确化处理四部分组成。 （2）人工神经网络控制 人工神经网络（Artificial Neural Network，即ANN）模拟大脑神经元之间的连接，实现信息处理、存储等功能。一个简单的人工神经元模型，它的输入（ ）和输出（ ）关系可以描述为