人工智能 Chapter5.ppt

第五章 机器视觉 视觉可计算性原理 图象的形成和获取 图象预处理 边缘检测与分割 特征抽取与匹配 区域生成与分割 形状分析与识别 运动视觉和主动视觉 三维视觉 视觉知识表示 视觉系统的控制策略 本章主要内容 基础知识介绍 图象几何学 摄象机标定 三维重建 一 基础知识 计算机视觉的目标、任务；马尔视觉理论计算框架 景物的成像过程 三维重建的目的、过程 1. 计算机视觉的目标、任务；马尔视觉理论计算框架 计算机视觉是研究用计算机来模拟人和生物的视觉系统功能的技术学科. 它是一门综合性的学科，其中包括计算机科学和工程、信号处理、物理学、应用数学和统计学，神经生理学和认知科学等. 目标: 让计算机能够感知周围视觉世界,了解它的空间组成和变化规律. 传感、抽象、派断、识别、理解 1. 计算机视觉的目标、任务；马尔视觉理论计算框架 David Marr (1945-80)、马尔是 英国心理学家。 他将心理学，人工智能和神经生理学的结果结合起来，对视觉的研究做出了重要贡献。他是计算视觉的奠基人。35岁，患白血病去世。 1. 计算机视觉的目标、任务；马尔视觉理论计算框架 马尔视觉系统研究的三个层次： 计算理论层次、 表达与算法层次、 硬件实现层次 1. 计算机视觉的目标、任务；马尔视觉理论计算框架 1. 计算机视觉的目标、任务；马尔视觉理论计算框架 没有考虑视觉中的选择性和整体性； 不确定和多义性； 计算量大 2. 景物的成像过程 针孔摄像机 照相机的成像过程不保持欧氏性质 例如:平行线不再平行 坐标系 摄像机光学成像过程的四个步骤 透视投影——透镜成像原理图 透视投影——小孔成像模型 中心透视投影模型 畸变校正——径向和切向畸变 畸变校正——其它畸变类型 图像数字化 线性摄像机成像模型 3. 三维重建的目的、任务 三维重建是人类视觉的主要目的，也是计算机视觉的最主要的研究方向. (Marr 1982) 所谓三维重建就是指从单幅图像加景物约束、二幅、二幅以上图像恢复空间点三维坐标的过程。 三维重建的三个关键步骤 图像对应点的确定 摄像机标定 摄像机运动参数的确定 二 图象几何学 1. 单视几何（应用 单幅图像测量） 2. 两视几何（Epipolar Geometry 约束） 空间平面与Homography 1. 单视几何 1. 单视测量 目标、内容 研究的意义 国内外研究的现状 算法 1. 单视测量 从单幅图像中恢复场景的全部或部分三维信息 运用射影几何理论，探索利用单幅图像实现场景测量所需的图像信息以及场景信息，从而实现对场景中距离、面积、体积等的测量 1. 单视测量 利用超声波、激光等来测量，很容易受到外界不可预测反射等因素的影响 基于图像的测量技术，因其所需的只是场景图像，所以更灵活、方便、即时、准确 具有非常广泛的应用前景，如法庭取证、交通事故现场的测量、建筑物测量等等很多方面 1. 单视测量 用两幅或多幅图像对场景进行重建以后进行测量的方法以及摄影测量学的方法有很大的局限性 利用单幅图像对场景进行测量，已引起人们的关注 A. Criminisi University of Oxford 目前，国内外在此方面还没有系统的研究 1.单视测量 空间平面与其图像间的关系可由平面Homography: H 来表示(一个 的矩阵). 一般将空间平面假设为 即X-Y 平面, 则： 1. 单视测量 如果4个空间点 已知，则由它们可线性求解H： 1. 单视测量 已知一个空间平面的homography和此平面法向量方向的一组平行线、某个线段的距离，或已知另一个平面的位置，可测： 1. 单视测量 2. 两视几何 对极几何（Epipolar geometry） 基本矩阵、本质矩阵 重建 景物平面与单应矩阵（Homography） 2. 两视几何 2. 两视几何 2. 两视几何 基线：连接两个摄象机光心 O（O’）的直线 对极点：基线与像平面的交点 对极平面：过基线的平面 对极线：对极平面与图像平面的交线 基本矩阵F：对应点对之间的约束 2. 两视几何 2. 两视几何 2. 两视几何 2. 两视几何 2. 两视几何 H是一个 射影变换矩阵 ，投影矩阵对 和 对应相同的基本矩阵 。 2. 两视几何 在两幅图像之间，基本矩阵将点 m 映射为对应的对极线，将对极点映射