温度控制系统滞后校正环节设计 - 副本.docVIP

摘要 自动控制技术已广泛应用于制造业，农业，交通，航空以及航天等众多产业部门，极大的提高了社会劳动生产效率，改善了人们的劳动条件，丰富和提高了人民的生活水平。在控制技术需求推动下，控制理论本身也取得了显著的进步。从线性近似到非线性系统的研究取得了新的成就，借助微积分几何的固有非线性框架来研究非线性系统的控制，已成为目前重要的研究方向之一：离散事件动态系统理论的形成，扩展了对离散系统的描述和分析能力。 本文所述的温度控制系统滞后校正就是其一方面的应用，完成其工作需借助功能强大的数学计算软件MATLAB。 关键词：自动控制 　滞后校正　MATLAB 在现代的科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。自动控制技术是能够在没有人直接参与的情况下，利用附加装置（自动控制装置）使生产过程或生产机械（被控对象）自动地按照某种规律（控制目标）运行，使被控对象的一个或几个物理量（如温度、压力、流量、位移和转速等）或加工工艺按照预定要求变化的技术。它包含了自动控制系统中所有元器件的构造原理和性能，以及控制对象或被控过程的特性等方面的知识，自动控制系统的分析与综合，控制用计算机（能作数字运算和逻辑运算的控制机）的构造原理和实现方法。自动控制技术是当代发展迅速，应用广泛，最引人瞩目的高技术之一，是推动新的技术革命和新的产业革命的核心技术，是自动化领域的重要组成部分。 自控控制理论是以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输出入—单输出，线性定常系统的分析和设计问题。在线性控制系统中，常用的无源校正装置有无源超前网络和无源滞后网络，通过校正来改善系统的动态性能指标。系统的动态性能的改变可以由校正前后的奈奎斯特曲线和波特图看出。 1滞后校正的原理 1.1 滞后网络校正的原理 无源滞后网路电路图如下。 图1-1无源滞后网络电路图 如果信号源的内部阻抗为零，负载阻抗为无穷大，则滞后网络的传递函数为 分度系数 时间常数 在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率附近。如图1-2所示，选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率远小于一般取/10 图1-2校正装置的波德图 由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。 2 系统滞后补偿环节的设计 2.1根据稳态误差系数确定开环增益K 系统位置误差系数=9 2.2用频域法确定滞后校正的参数 图2-1校正前系统的波德图. 取K=9，按K=9绘制未校正系统伯德图如图2-1所示。由伯德图可见，γ=22°50° -180°+γ+ε=-180°+50°+10°=-120° （校正后系统截止频率较小，因此ε取为10°）所以，做-120°线，与原系统相频特性曲线交点的横坐标为ω=1.01，则取=1.01 。 在未校正系统伯德图上量得20lg=8.8dB,由20lg=8.8得=0.36。 =cot(90°-10°)=0.176=0.178，则T=15.6。 滞后校正的传递函数为 2.3计算滞后校正后函数的相角裕度 运用MATLAB可以得到其相角裕度，程序代码如下： num=[50.58 9];den=[6.24,40.96,52.52,18.8,1]；margin(num,den) 求其相角裕度 图2-2滞后校正后的相角裕度 由图2-2可以得到，相角裕度γ=53°﹥50°满足条件 2.4 画出滞后校正前后的奈氏曲线 用MATLAB画出滞后校正前后奈氏曲线，程序代码如下： num=[9];den=[0.4,2.6,3.2,1] Nyquist(num,den); hold on; num=[50.58,9];den=[6.24,40.96,52.52,18.8,1]; Nyquist(num,den); gtext(滞后校正前的奈氏曲线); gtext(滞后校正后的奈氏曲线);