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航海仪器 武汉理工大学航运学院航海系 第一篇 航海陀螺罗经第一章 陀螺罗经指北原理 5.进动性：进动性： 高速旋转的自由陀螺仪，受外力矩M作用时，其主轴的动量矩H的失端，将以捷径趋向外力矩M的失端 ，主轴转动方向可用右手定规判断，具体公式及右手定规如下： 力矩M也用右手定规判断，具体如下：这样；我们可以用二个右手定则，对陀螺的进动方向作出判断。 4．定轴性 定义： 三自由度平衡陀螺仪.主轴高速转动时，若不受任何外力矩作用，主轴指向将保持初始空间方位不变。如图3示。 根据物理学，我们知道： 自由陀螺仪的定轴性是相对惯性空间而言的，也就是说；在惯性坐标系，自由陀螺仪具有定轴性。 2、地理坐标系 （1）地球表面任一点O，ON轴线在包含O点的子午面及水平面内、且指北。 （2）OW轴线为经过O点的纬度线的切线、且指西。 （3）OWN平面与O点水平面平行， OZ与OWN平面垂直，且指天顶。 特点： 在惯性坐标系中，随地球运动，三个坐标轴空间指向改变。如图2示 ?=========习题分类====基本定义、属性（进动性等等）= D1384、所谓自由陀螺仪________。 (37290:第七章 航海仪器:3217) A．