行走机械手.pptVIP

第3章 行走机械手的速度与位置控制 * 3.1 速度与位置控制的常用方法 3.1.1 PLC高速计数器与光电编码器的定位控制 （1）S7-200型PLC高速计数器的功能 S7-200有6个高速计数器（HSC0~HSC5）可以设置12种不同的操作模式。其主要功能是能够接收外部，如来自传感器或编码器的信号进行计数。 功能：应用PLC的高速计数器功能就可以实现精确的速度与位置控制。 （2）位置控制系统中的检测元件 在半闭环控制系统中，检测元件安装在电动机轴的非负载侧，通过检测电动机轴的转角来间接反映运动部件的运动参数；在闭环控制系统中，检测元件直接检测运动部件的运动参数。 在位置控制系统中传感器不但要完成位置检测，同时还要完成速度测量和电动机转子位置的检测。目前，并不是所有的检测元件都能同时完成这三种参数的检测，必须针对具体的控制对象来选择合适的检测元件。 位置控制系统中常用的检测元件有光电式传感器和电磁式传感器等。下面就来介绍常用的光电编码器的特点、结构及其工作原理。 1）光电编码器的特点： 电路简单，容易实现高分辨率检测； 其缺点是不耐冲击与振动，容易受温度影响，环境适应能力较差 应用：由于光电编码器具有体积小、重量轻、使用方便的优点，能实现机器与仪器的自动测量、数显及数控，因而发展迅猛，其应用已深入到机械工业、农业、水力、气象、医学、建筑和邮电等行业中，并在数控机床、机器人、伺服传动、自动控制等技术领域中得到了广泛的应用。 2）光电式旋转编码器结构及其工作原理： 增量式光电编码器的特点是每产生一个输出脉冲信号就对应一个增量位移角，即能产生与轴角位移增量等值的电脉冲。这种编码器的作用是提供一种对连续轴角位移量离散化或增量化以及角位移变化（角速度）的传感方法，但他不能直接检测电动机轴的绝对角度。 E6A2－CW5C型光电码盘： 本系统所使用的E6A2－CW5C型旋转码盘属于脉冲盘式编码器。他的工作原理如下： 脉冲盘式编码器的圆盘上等角距地开有两道缝隙，内外圈的相邻两缝距离错开半条缝；另外在某一径向位置，一般在内外圈之外，开有一狭缝，表示盘码的零位。在他们的相对两侧分别安装光源和光电接收元件，如图3-3所示。当转动码盘行进时，光线经过透光和不透光的区域，每个码道将有一系列光电脉冲输出。通过对光电脉冲计数、显示和处理，就可以测量出码盘的转动角度。 （3）利用高速计数器与光电编码器配合的定位控制方法 利用高速计数器将光电编码器输入的脉冲计数后进行相应的程序处理，最后用处理的结果控制执行机构，从而达到定位的目的，目前我们常用的定位控制方法有两种： 1）利用PLC比较指令定位的方法：这种方法是初学者最常用，也是最容易理解和掌握的方法，其工作原理是：利用PLC高速计数器中的计数值与预设的目标值相比较，如果PLC中的高速计数器值与目标值相匹配则执行相应的动作，否则轮询比较动作，其程序流程图如图3-4所示。从图3-4可以看出利用PLC比较指令定位的方法其定位响应速度（及时性）取决于PLC的扫描周期，如果PLC的程序很大，相应的扫描周期就长，影响了定位的响应速度，这种方法适用于系统定位响应速度要求不高的场合。 2）利用高速计数器中断程序定位的方法：利用PLC高速计数器中断程序定位是一种最有效、最及时、占用PLC扫描时间最短的方法，他不需要PLC主程序时刻去查询高速计数器是否与目标值匹配，因此他的动作不会受到PLC扫描时间的影响，其程序流程图如图3-5所示。在设置高速计数器时设定好产生中断的条件，当高速计数器计数值达到匹配值时自动调用中断程序，这种方法适用于系统定位响应速度要求高的场合。 3.2 实训任务 3.2.1 采用光电编码器、高速计数器和直流电动机实现行走机械手的定位控制 （1）实训任务 系统上电后，机械手自动返回原点，按下启动按钮机械手开始运动，到达1号库位后停止10s，然后再运行到4号库位并等待6s，最后返回原点。 （2）系统组成 如图3-13所示，由行走机构、直流电动机、指示与主令单元及PLC主机单元组成手动操作实现行走机机械手的速度控制系统。 （3）定位控制的操作步骤 采用光电编码器、高速计数器和直流电动机实现行走机械手的定位控制设置及具体操作步骤如下： 1）按图3-14所示的系统接线图和表3-1所示的系统分配表接好线，图3-14中SQ1是旋转编码器，SQ2是原点信号，SQ3是限位传感器； 2）设计PLC程序流程图及编写PLC程序，编译并下载到PLC中，程序流程图如图3-15所示，PLC梯形图程序如图3-16所示。 第4章 货物传输与搬运的PLC网络控制 随着企业对工业自动化程度要求的提高，自动控制系统也由传统的集中式