[工学]tu06-平面连杆机构-3.ppt

A x y A B1 C1 D Cj B’j AD=1 ?j ?j ?j=?j -?j d23j=Sin?j d13j=1-Cos?j 位移矩阵为： Cos(?j -?j) - Sin ( ?j -?j ) 1- Cos?j D 1j = Sin ( ?j -?j ) Cos ( ?j -?j ) Sin?j 0 0 1 A x y A B1 C1 D Cj B’j AD=1 ?j ?j ?j=?j -?j d23j=Sin?j d13j=1-Cos?j 位移矩阵为： Cos(?j -?j) - Sin ( ?j -?j ) 1- Cos?j D 1j = Sin ( ?j -?j ) Cos ( ?j -?j ) Sin?j 0 0 1 应注意在相对运动中 B1为可运动副， C1为固定支座。 A x y A B1 C1 D Cj B’j AD=1 ?j ?j ?j=?j -?j d23j=Sin?j d13