[工学]《自动控制原理》课件.ppt

第二章 控制系统的数学模型 电气工程与自动化系 教学目的 实际存在的自动控制系统可以是电气的、机械 的、热力的、化工的，甚至是生物学的、经济学的 等等，然而描述这些系统的数学模型却可以是相同。 所谓数学模型(Mathematical models)就是用数学 表达式来描述的实物控制系统这个基本概念。了解 对于同一个控制系统，由于所取的变量不同，其模 型形式也不同，并掌握如何建立控制系统的数学模 型的方法。 教学重点 1、系统时域模型的建立； 2、复域模型－－传递函数(Transfer function)； 3、传递函数的零、极点对系统性能的影响； 4、系统的方框图、传递函数和信号流图； 教学内容 1、时域模型：分别通过简单的电学电路和力 学系统讲解如何建立数学模型； 2、复域模型：重点介绍传递函数的概念； 3、讲解传递函数的极点对系统性能的影响； 4、介绍典型环节的传递函数； 5、系统的结构图及化简； 6、系统的信号流图和梅逊(Meson)公式； 7、闭环系统的传递函数和误差传递函数。 引言 1.数学模型 系统的数学模型：描述系统内部物理量（或变 量）之间关系的数学表达式。 分为静态模型和动态模型： 静态模型：描述在静态条件（变量的各阶导数为0）时，各变量之间的关系的代数方程。