ch6(有弹性构件的机械系统动力学).ppt

冯德振 主要内容回顾： 1 单自由度系统动力学（等效力学模型-牛顿力学范畴） 2 多自由度系统动力学（拉格朗日方程-分析力学范畴） 3 无限自由度系统（弹性体）动力学（解析法、传递矩阵法、有限元法） 单DOF——多DOF——无限DOF 6.2.2 影响系数 如图6-1所示，在xj处加力fj，则在xi处得到变形yij, 则静态影响系数为 般在线性系统中，影响系数具有对称性，即 显然，对线性系统，在多个外力作用下，总的位移为 动态影响系数： 仿照静态影响系数的定义，动态影响系数为不平衡量引起的振动量与不平衡量之比： 不平衡量：重径积 振动量：振幅 6.2.3 挠性转子平衡的影响系数法 引例： 凸轮机构在低速时可以认为是刚性构件；但在高速时，构件的惯性力增大，就不能忽略构件的弹性影响。特别是从动件，因其刚度较小，弹性振动不仅直接影响从动件运动规律的精度，而且会产生较大的动载荷，从而增大磨损甚至可造成构件的损坏。 6.3 凸轮机构的振动 6.3.1 凸轮机构从动件的 运动微分方程 如图所示为一盘形凸轮机构的弹性动力模型。因为凸轮的刚性较大，可认为是不产生弹性变形的刚体，凸轮推动从动件2使滑块3移动。因从动件2重量轻，则度小可忽略其质量而仅考虑其刚度。滑块3刚度很大，只考虑质量。 滑块所受阻力力如下： 工作阻力： 摩擦主力： 弹簧阻力： 推动力为： 滑块的运动方程为： 即 在凸轮机构中，常把上式称为从动件运动微分方程。 因外载荷及预紧力只能引起从动件的静变形，为一常量，在分析从动件动态响应时可不考虑，并忽略摩擦力的影响，因此方程可写为： 当凸轮匀速转动时 从动件自由振动的频率可如下计算： 6.3.2 从动件的惯性力及动载系数 设从动件作简谐运动，即 则有 解微分方程可得 加速度为 加速度最大值为 静态简谐位移为 静态简谐加速度为 静态简谐加速度最大值为 因此，可得到动载系数 采用同样方法可推出，对于等加速、等减速运动，其动载系数近似为3。而对于正弦加速度运动，其动载系数近似为1。 6.4 平面连杆机构的动力学分析 6.4.1 引言 在高速平面连杆机构或一些精密机械的连杆机构中，由于要求具有最小重量，而使构件刚度降低。在这种情况下，构件的弹性变形以及出于弹性而引起的振动，都是不可忽略的，故需进行连杆机构的弹性动力学分析。 单元位移编码方案 全局坐标与局部坐标 6.4.2 单元运动方程 单元质量矩阵 其中，s=1,2,3 * * 第6章 有弹性构件的机械系统动力学 本章内容： 6.1 刚性转子的平衡问题 6.2 柔性转子的平衡问题 6.3 凸轮机构的振动 问题提出： 回转体不平衡将会产生惯性力,惯性力有将引起振动，从而影响机器的精度，故需要进行平衡。 6.1 刚性转子的平衡问题 系统由两个旋转运动合成：自转和公转。一般情况下很复杂，此处只考虑最简单的情况：自转速度和公转速度相同。 6.1.1 转轴的横向振动 动挠度分析 首先假设圆盘位于轴中间，不计轴的分布质量，此时轴的刚度为 质心运动方程为： 分析： 当转速为无穷时，Q=e，重心C与O重合，转轴绕重心旋转，此时成为自动定心。 考虑轴的质量 当考虑轴的质量时，问题变得复杂。可以用等效质量来近似。如图 计算分布质量时一般用能量方法，先选定梁的振动变形形态，然后再积分计算梁的动能。 可以选取静态位移模式作为振动的形态。静态变形为 设中间振动位移按照简谐规律振动 思考题： 1 为什么轴在临界转速附近动挠度最大？ 2 如果工作转速大于临界转速，启动时应该如何操作？ 6.1.2 转子的静力不平衡及动力不平衡 （1） 静力不平衡 仅仅由于单个 的离心力导致的不平衡称为静力不平衡。静力不平衡可以在转子的一个截面内(即离心力的截面内)进行平衡处理，称为单面法。其目的是消除偏心距使转子轴线通过转子重心。 （2）动力不平衡 在动态下由离心力偶导致的不平衡称为动力不平衡。动力不平衡必须在两个截面内进行平衡处理。称为双面法，以消除力偶的作用。 6.1.3 刚性转子的平衡方法 对刚性转子，当长径比较小时或转速较低时，可选用单面法处理。当长径比较大时及转速较高时，则必须选用双面法处理。柔性转子均在超临界转速下运行，故必须进双面法处理。 6.1.4 现场平衡法的基本原理 转子可视为由n个圆盘形转子所组成。设其中第i个圆盘由于质量偏心而产生离心力Fi，则可在转子任意两垂直截面（校正面）内，分解为两个力。校正面一般可取转子的两端平面。 FAi FBi Fi Li L e 不平衡力分解过程 总的不平衡力为 1)转子任何截面内的不平衡力均可通过转子任意两个校正平面内的两个不平衡力来表示。