第四节控制系统的根轨迹分析法第15讲.ppt

自动控制原理 §4 根轨迹法 比较(补充) 例题1 例题2 §4.4 利用根轨迹分析系统性能（1） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（2） §4.4利用根轨迹分析系统性能（3） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（4） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（5） 第五节 用Matlab绘制根轨迹 火星漫游车PID校正(补充) MATLAB研究过程(补充) 小结 自动控制原理 §4.4 利用根轨迹分析系统性能（6） 由此可知，系统A是一单位反馈系统，前向通路的传递函数 为： 。系统B的前向通路传递函数为： ，反馈通路传递函数为： 。由于系统A和B有相同的被控对象，因此， 系统的A的前向通路传递函数可写为： ，闭环方块图如下图（a）所示，系统B的闭环方块图如下图（b）所示。 图(a) A系统 图(b) B系统 根轨迹相同的系统，开环传递函数和闭环极点都相同，但闭环零点却不一定相同。 [例]:已知单位反馈系统的根轨迹如下图所示。 （1）写出该系统的闭环传递函数； （2）试用适当的方法使系统在任意K值时均处于稳定的状态。 如何改变根轨迹走向？ [解]：① 由根轨迹图知系统的开环传递函数为： 单位反馈系统的闭环传递函数为： 提示： ①加入比例微分控制后，系