解耦控制、无静差跟踪等,都有赖于引入适当的状态反馈才.pptVIP

记 PA?FP?GC=W PB?N=Q， 要证W、Q为零，即(2)、(3)成立。对微分方程取拉氏变换，并解出e(s)： 由条件 可知 取x0=0，有 e(0 )=Px(0)?z(0)=0 所以 由于u(s)的任意性，又因为F非奇异，故必须有 又取z0=0，这时 否则，可以找到 u，使得limse(s) 不为零。 考虑到系统是可控的，在复数域上(sI?A)-1B 行线性无关，立即推得 W=0。注意到 W=PA?FP?GC，Q =PB?N， 则W=0、 Q=0 意味定理中的结论(2)、(3)，从而，定理的全部结论得证。 证完。 推论5-11 若系统（A，B，C）可控，则（5-29） 在定理5-11中取r=n，P=I，有 证明：充分性：若 P=I，(A.2)式成立，则 的系统成为它的 n 维状态观测器的充要条件为 根据定理5-11，考虑到P=I，有 又根据定理5-11， 这说明 (A.3) 就是一个状态观测器。 必要性：若(A.1)是一个状态观测器，根据定义5-1， 推论5-11表明（A，B，C）的状态观测器必具有（5-27）的形式： 证完。 定理5-9的必要性由此可说明。事实