现代控制工程 第1章.pptVIP

* * 北京工业大学机电学院 现代控制工程 主讲教师: 王新华 硕士研究生基础学位课 第1章 绪论 内容摘要 发展历史 基本概念 应用举例 工程和科学技术发展过程中，自动控制担负重要角色 数控机床、航空航天、汽车工业、工业生产过程 为实现最佳动态性能提供理论依据和实现方法 18世纪，James Watt，离心调节器，第一项重大成果 1922，迈纳斯基，船舶操纵自动控制器，微分方程，稳定性 1932，奈奎斯特，通过稳态正弦输入的开环响应，确定闭环系统稳定性的方法 1934，黑曾，位置控制系统的伺服机构概念，可精确跟踪变化的输入信号 上述奠定了控制理论发展的基础 20世纪40年代，频率响应法，实现了线性闭环控制 40年代末50年代初，伊凡思，根轨迹法，线性闭环控制的又一方法 频率响应法和根轨迹法奠定了古典控制理论的基础 （单输入、单输出），目的：实现可行性 60年代开始，基于时域的状态空间法，多输入多输出，满足复杂化 60年代到80 年代，最优控制，自适应控制，学习控制理论，鲁棒控 制、H∞控制，应用领域扩展到生物、医学、经济、社会 形成了现代控制理论 1.1 发展历史 1、被控变量、操纵变量 被控变量：被测量和控制的量值或状态，系统的输出 操纵变量：由控制器改变的量值或状态，影响被控变量的值或状态 控制：测量被控变量的值，使操纵变量作用于系统，修正被测变量对期望值的偏离