[理学]湘潭大学 现代控制理论第1章1.pdf

现代控制理论基础 信息工程学院 黄辉先 huanghx05@ 2011-9-22 第一章 控制系统的状态空间描述 1 本课程课时安排：理论教学48学时，实验课外完成 本课程相关知识： 1. 高等数学 2. 线性代数 3. 积分变换 4. 电路理论 参考书目： 1. 刘豹，现代控制理论，机械工业出版社，第3版，2006 2. 胡寿松，自动控制原理，科学出版社，第五版，2007 3. 谢克明，现代控制理论基础，北京工业大学出版社，2005 4. 李先允，现代控制理论基础，机械工业出版社，2007 学习要求： 1. 认真听好课 2. 敢于提问、善于提问 2011-9-22 第一章 控制系统的状态空间描述 2 绪论 一、古典理论的局限性 二、现代控制理论的产生 三、现代控制理论与古典理论的比较 1. 适用对象 2. 采用的数学工具 3. 研究方法 4. 系统分析与综合的差别 5. 控制器的实现 2011-9-22 第一章 控制系统的状态空间描述 3 四、现代控制理论的主要内容 1. 线性系统理论 2. 建模和系统辩识 3. 最优滤波理论 4. 最优控制 5. 自适应控制 五、本课程所讨论的内容 1. 控制系统的状态空间描述 2. 线性控制系统的分析 3. 线性控制系统的能控性和能观测性 4. 控制系统的稳定性分析 5. 系统的状态反馈和状态观测器 2011-9-22 第一章 控制系统的状态空间描述 4 补充知识：向量、矩阵微、积分运算初步 一、向量、矩阵的微分运算 1. 向量对标量的微分运算 若 X [x1,x2 ,L,xn ], 则dX ⎡⎢dx1 , dx2 ,L, dxn ⎤⎥ dt ⎣dt dt dt ⎦ T T dX ⎡dx1 dx2 dxn ⎤ 若 X [x1,x2 ,L,xn ] , 则dt ⎢⎣dt , dt ,L, dt ⎦⎥ ⎡dx1 ⎤ ⎢ dt ⎥ ⎡x1 ⎤ ⎡x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢dx2 ⎥ 或 X ⎢x2 ⎥ 则dX