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- 2018-03-09 发布于河南
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自控根轨迹法习题及答案
第四章 根轨迹法习题及答案
1系统的开环传递函数为
试证明点在根轨迹上，并求出相应的根轨迹增益和开环增益。
解 若点在根轨迹上，则点应满足相角条件，如图解4-1所示。
对于，由相角条件
满足相角条件，因此在根轨迹上。将代入幅值条件：
解出 ： ，
2 已知开环零、极点如图4-22所示，试绘制相应的根轨迹。
解 根轨如图解4-2所示：
3 已知单位反馈系统的开环传递函数，要求：
（1）确定产生纯虚根为的值和值；
（2）概略绘出的闭环根轨迹图（要求确定根轨迹的渐近线、分离点、与虚轴交点和起始角）。
解（1）闭环特征方程
有
令实虚部分别等于零即：
把代入得： ， 。
（2）系统有五个开环极点：
① 实轴上的根轨迹：
② 渐近线：
③ 分离点：
解得： , (舍去) , (舍去)
④ 与虚轴交点：闭环特征方程为
把代入上方程，整理，令实虚部分别为零得：
解得：
，，（舍去）
⑤ 起始角：根据法则七（相角条件），根轨迹的起始角为
由对称性得，另一起始角为，根轨迹如图解4-6所示。
4 已知控制系统的开环传递函数为
试概略绘制系统根轨迹。
解 根轨迹绘制如下：
① 实轴上的根轨迹：
② 渐近线：
③ 分离点：
解之得： (舍去)
④ 与虚轴交点：闭环特征方程为
把代入上方程，令
解得：
⑤ 起始角：
解出
根轨迹如图解4-7所示。
4-８ 已知系统的开环传递函数为
试用根轨迹法确定使闭环系统稳定的开环增益值范围。
解 根轨迹绘制如下：
① 实轴上的根轨迹：
②起始角：
③渐近线：
④ 与虚轴交点：闭环特征方程
把代入上方程，整理，令实虚部分别为零得：
解得：
根轨迹如图解4-8所示。从根轨迹图可知，闭环系统稳定的范围为，又，故相应的的范围为。
5单位反馈系统的开环传递函数为
试绘制系统根轨迹，确定使系统稳定的值范围。
解 根轨迹绘制如下：
① 实轴上的根轨迹：
② 分离点：由
解得： 。
③与虚轴交点：
把s=j代入上方程，令
解得：
根轨迹如图解4-10所示。由图解4-10可知系统稳定的值范围为；又 ， 所以系统稳定的值范围为。
6 试绘出下列多项式方程的根轨迹。
⑴；
解 ⑴
作等效开环传递函数 。
根轨迹绘制如下：
① 实轴上的根轨迹：
② 渐近线：
③ 起始角：
根轨迹如图解4-11(a)所示。
7 控制系统的结构如图4-23所示，试概略绘制其根轨迹。
解 系统开环传递函数为
此系统为正反馈系统，应绘零度根轨迹。
实轴上的根轨迹：,
② 分离点：
解得
③ 起始角：根据相角条件，
得 ，，。
根轨迹如图解4-12所示。
8 设单位反馈系统的开环传递函数为
试绘制其根轨迹，并求出使系统产生重实根和纯虚根的值。
解 由开环传递函数的表达式知需绘制根轨迹。
① 实轴上的根轨迹： ；
② 分离点：
解得： ,
将, 代入幅值条件得
,
③ 与虚轴交点：闭环特征方程为
把代入上方程，整理，令实虚部分别为零得：
解得：
根轨迹如图解4-13所示，复平面上的根轨迹为以开环零点为圆心，开环零点到分离点的距离为半径的圆 。系统产生重实根的为0.54，7.46，产生纯虚根的为2。
9 已知单位反馈系统的开环传递函数，试绘制参数从零变化到无穷大时的根轨迹，并写出时系统的闭环传递函数。
（1）
（2）
解 （1）做等效开环传递函数
G(s)
① 实轴上的根轨迹：
② 分离点：
解得：(舍去)，
如图解4-14(a)所示，根轨迹为以开环零点为圆心，开环零点到开环极点的距离为半径的圆。
当时，两个闭环特征根为。
此时闭环传递函数为
（2）做等效开环传递函数G(s)=
① 实轴上的根轨迹：
② 分离点：
解得：
根轨迹如图解4-14(b)所示，
当时，两个闭环特征根为，
此时闭环传递函数为
11 已知系统结构图如图4-24所示，试绘制时间常数变化时系统的根轨迹，并分析参数的变化对系统动态性能的影响。
解：
作等效开环传递函数
根轨迹绘制如下：
① 实轴上的根轨迹：,
② 分离点：
解得 。
根据幅值条件，对应的。
③ 虚轴交点：闭环特征方程为
把代入上方程，整理，令实虚部分别为零得：
解得：
④ 起始角：
参数从零到无穷大变化时的根轨迹如图解4-15所示
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