南航信号与系统课件第四章 LTI连续系统的复频.ppt

第四章 LTI连续系统的复频域分析 §4–1 拉普拉斯变换 例1．求下列常用单边信号的拉氏变换及其收敛域 §4–2 拉普拉斯变换的基本性质 §4–3 拉普拉斯反变换 二、部分分式展开法 三、留数法 §4–4 线性系统复频域分析法 3、电感元件： s域模型 例: 上题也可先去耦等效有 (2) 转移函数 系统模拟图的形式 2．三种运算器的SFG表示 3．SFG的规则 梅森公式(Mason’s Formula) 三、H(s)与系统的频率特性 2．系统稳定性的判定 罗氏准则 例： 3．基本运算器(加法器、数乘器、积分器) 的框图和 s域模型 f(t) y(t) = af(t) a 数乘器 F(s) Y(s) = aF(s) a ? 加法器 ? ? f1(t) f2(t) fn(t) … ? F1(s) F2(s) Fn(s) … 用数乘器、加法器和积分器模拟给定系统（任意）的数学模型而连成的图系统的模拟图。 系统的模拟图?系统的数学模型 仿真研究系统的性能、稳定性、优化设计等 f(t) ? 积分器 ? F(s) １ s ? １ s f-1(0-) 1、直接形式—与数学模型系数直接对应 2、并联形式—与H(s)的部分分式之和相对应 3、级联(串联)形式—H(s)分子、分母为因子相乘 解： 例：已知某零状态系统的方程画出其直接形式的模拟图。 ? １ s b0 a1 a0 １ s ? b1 b2 F(s) Y(s) X(s) s2X(s) sX(s) 根据系统函数的最高阶确定积分器的个数，每个积分器输入端到输出端的加法器之间由外向里分别为分母多项式从高往低的各阶系数；每个积分器输出端到输入端的加法器到之间由里向外分别为分子多项式从低一阶(最高阶为1)往低的各阶系数的相反数，缺少项不画。(适用m?n) 知道了方程系数与模拟图的对应关系，则给出系统直接形式的模拟图就可以直接写出其系统函数（注意分母多项式的最高阶项1）和微分方程。 ? １ s b0 a0 ? b1 F(s) Y(s) ? １ s K1 p1 F(s) Y(s) ? １ s -z1 p1 F(s) Y(s) ? 三、连续系统的信号流图SFG表示 1．SFG:表示系统功能与信号流动方向的图 a) 用(节)点表示系统变量，且节点对流入信号有求和的功能； b)用具有增益的有向线段表示信号的传输方向与传输函数。 f(t) y(t) = af(t) a 数乘器 ? F(s) Y(s) = aF(s) a ? f1(t) f2(t) fn(t) y(t) = f1(t) + f2(t) + … + fn(t) … 加法器 ? F1(s) F2(s) Fn(s) F(s) =F1(s) +F2(s) + … +Fn(s) … 1 1 1 f(t) ? 积分器 ? F(s) １ s １ s f-1(0-) 1 支路—输出信号等于输入信号乘以支路增益； 节点—流出节点的各信号等于流入该节点各信号的代数和。 X1(s) X2(s) X3(s) X4(s) X5(s) X6(s) H1(s) H2(s) H3(s) H5(s) H6(s) X4(s)= X1(s)H1(s) + X2(s)H2(s) + X3(s)H3(s) X5(s)= X4(s)H5(s) X6(s)= X4(s)H6(s) 例：画出级联形式的框图，并画出相应的模拟图和SFG。 F(s) -2 Y(s) s-1 s-1 -2 -3 2 s-1 s-1 3 1 1 F(s) Y(s) １ s F(s) ? １ s 2 ? １ s 2 3 ? 2 １ s 3 Y(s) SFG优点 1）比模拟图或框图更简明、易画； 2）利用SFG的梅森增益公式，很容易求H(s) 4．SFG的名词术语 1）节点：系统变量 2）支路：连接两节点的有向线段，支路旁标注了该支路子系统在此方向上的传输函数。 3）激励节点(源点)：只连接有流出信号的支路 4）响应节点(输出节点)：只接有流出信号的支路 5）混合节点：同时接有流入与流出信号的支路，该节点变量(即流出的各信号)等于流入信号的和 F(s) -2 Y(s) s-1 s-1 -2 -3 2 s-1 s-1 3 1 1 6）通路：从某节点出发，沿支路方向(不能反方向)连续地达到另一节点的路径。 7)开通路:与任一节点相遇的次数不多于1的通路。 8)前向(开)通路：由激励节点至响应节点的开通路(图中有2条) F(s) -2 Y(s) s-1 s-1 -2 -3 2 s-1 s-1 3 1 1 9)环路：闭合的通路(回路)(图中有3个) 10）互不接触的环路：各环路无公共节点(上图3个环路均互不接触) 11）环路传输函数(