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多功能清洗机器人 机电工程学院 设计者: 张吉阳 陈余兵 谢谢 各位评委老师的点评！！！ * * MAAC 多功能清洗机器人 目录 一.设计背景…………………….1 二.设计理念…………………….2 三.作品简介…………………….2 四.结构设计…………………….2 1.运动机构…………………..4 2.越障机构…………………..4 3.清洗机构…………………..4 4.平衡机构…………………..5 五.控制电路…………………….5 六.作品创新…………………….6 七.前景展望…………………….7 一.设计背景 ◆ 随着城市现代化的迅猛发展，一座座高楼大厦平地而起（如图1）。为了美观，也为了得到更好的采光效果，很多写字楼和宾馆都采用了玻璃幕墙，但高楼及玻璃窗经过长时间的风吹雨打，尤其是在酸雨，沙尘暴等恶劣天气环境过后。就会严重影响玻璃的透明度及高楼外观的视觉效果。据调查研究证明，高楼外墙及玻璃若不能及时的清洗则会影响其老化速度。因此只有定期清洗才有能避免或减少外墙表面损坏，维持大楼外观的整体美感。当然这也就带来了高楼外壁以及玻璃窗的清洗问题。 ◆ 长期以来，高楼大厦的外墙清洗，都是“一个人，一桶水，一根绳，一块板”的作业方式图（2）。经过市场调查及市场需求，结合现实情况，这台机器解决了很多现有的问题，而起能源消耗少，符合现有市场的需求，也吻合当今社会保护环境，合理利用资源的理念。 图（1） 图（2） 二.设计理念 ◆ 比较传统“一个人，一桶水，一根绳，一块板”的作业方式工作效率更高，降低高空作业的危险系数。同时避免人工清洗侵犯他人隐私，节约能源，绿色环保。 ◆ 同时还能清洗地面，特别是刚装修完比较脏的地面。 ◆ 采用卷扬机带动机器工作，克服了传统机器采用吸盘提供动力而不能在粗糙墙体工作的现状。 三.作品简介 ◆ 本厂品能代替人工完成大部分高楼大厦外表的清洗工作，解决了现在高空作业出现的安全问题，且减少了工作人员和工作时间，准备工作少，安装方便。同时可用于地面的清洗。工作过程由无线遥控远程控制，操作简单。 遥控开关 无线接收块 清洗机构 越障机构 平衡机构 四.结构设计 受力分析： G1 G3 G2 FN1 FN2 a F2 F1 1.对机器整体进行受力分析： ∑Fx=0 , F1.sina+F2-FN1_FN2=0 ∑FY=0 , F1COSa-G1-G2-G3=0 墙壁对机器的作用力FN FN=FN1+FN2=(G1+G2+G3)tana+F2 tan a= d/ h →a=arctan（d/h） a在1°到5°内 当a =5°时 最小 FN2FN1,通过调节使G3增大，G2减小能提供足够的正压力使机器压紧在墙体或玻璃表面上。 随着高度的降低，绳子的增长，a减小FN2减小，FN1增大，当FN2﹤FN1,通过调节G3减小，G2增大，使机器重新达到平衡 当a=1°时，FN2很小，调节G2,G3的大小也能使机器处于平衡 图（3） 理论计算 ◆ 机器整体式利用自身偏心和风扇反作用力压紧在清洁面上。受力分析如图（3）实验证明，偏心作用在一起的工作行程中能为机器提供足够的正压力。当机器向下运动时，吊绳与垂直面的夹角减小，偏心作用随之减小。针对这种情况，我们采用了转速可调的风扇来抵消角度改变带来的负面影响。风扇外还加有风扇罩，减小流动空气出口直径，增大了对机器的反作用力，达到最好的工作效果。 ◆ 产品结构主要由：运动机构，压紧机构，清洗机构，平衡机构，等基本机构组成。形体如图（4）所示： 图 （4） 1.运动机构 ◆ 设计的多功能清洗机在工作过程中能自由的上下移动，它通过固定在楼顶上的卷扬机实现。该机构由微型遥控进行远程控制，既平稳又易于控制上下位移。如（图5）这仅是大功率的卷扬机，该机器人可以改装一小功率的即可。 图 （5） 卷扬机 2.越障机构 ◆ 该机构如图所示（图6）。对承担主要清洗任务的刮水器和废水回收装置