基于速度自适应的拖拉机自动导航控制方法-IngentaConnect.PDFVIP

第 33 卷 第 23 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.23 48 2017 年 12 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Dec. 2017 基于速度自适应的拖拉机自动导航控制方法 1 2 1 1※ 1 1 张 硕 ，刘进一 ，杜岳峰 ，朱忠祥 ，毛恩荣 ，宋正河 （1. 中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室，北京 100083 ；2. 海南大学机电工程学院，海口 570228 ） 摘 要：针对速度因素对拖拉机自动导航系统稳定性的影响，提出了基于横向位置偏差和航向角偏差的双目标联合滑模 控制方法，在建立两轮拖拉机-路径动力学模型和直线路径跟踪偏差模型的基础上，应用 Matlab/Simulink 进行整体系统仿 真，验证了控制方法的可靠性；以雷沃 TG1254 拖拉机为载体搭建了自动导航控制系统田间试验平台，分别在定速和变 速条件下，进行了拖拉机直线路径跟踪控制的田间试验；分析了不同速度条件下的动态跟踪控制效果，验证了设计的自 动导航控制系统的稳定性和控制精度。试验结果表明：在拖拉机田间作业常见的定速直线行驶工况下，采用基于速度自 适应的双目标联合滑模控制方法，拖拉机直线路径跟踪控制的横向位置偏差最大值为 10.60 cm，平均绝对偏差在 3.50 cm 以内；航向角偏差最大值为 3.87°，平均绝对偏差在 1.70°以内；在进入稳态以后，前轮转向角最大摆动幅度为 3°，摆动 标准差为 0.80° 。结论表明，该文提出的基于速度自适应的拖拉机自动导航控制系统，能基本实现不同速度下的直线路径 自动跟踪控制。 关键词：机械化；控制系统；导航；拖拉机自动导航；拖拉机-路径动力学模型；滑模控制；速度自适应; 仿真分析 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.23.007 中图分类号：TP274.2; S24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-23-0048-08 张 硕，刘进一，杜岳峰，朱忠祥，毛恩荣，宋正河. 基于速度自适应的拖拉机自动导航控制方法[J]. 农业工程学报， 2017，33(23)：48－55. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.23.007 Zhang Shuo, Liu Jinyi, Du Yuefeng, Zhu Zhongxiang, Mao Enrong, Song Zhenghe. Method on automatic navigation control of tractor based on speed adaptation[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(23): 48 －55. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.23.007 运动学模型的基础上，通过引入负的加权值来优化趋近 0 引 言  律算法，设计了一种基于指数趋近律的滑模变结构控制 作为精准农业的一个重要组成部分，拖拉机自动导 方法[14] 。焦俊等结合模糊理论和滑模控制，提出了一种 航技术的不断发展与应用，有效提高了拖拉机田间作业 基于模糊逻辑的自适应滑模控制，提高了对外部参数扰 速度，改善了作业质量，为推动精准农业的发展起到了