第四章_线性系统的能控性与能观性教材教学课件.ppt

证明： 　　　设 　　　 这里：　　　　　是一个单位阵． 　　 要使y(t) x(0) 确定 定理2: 　　　若A为对角型，则系统完全能控能观的充要条件是： 　　　输出阵C中没有任何一列的元素全为零． 例：系统状态方程为 系统能控能观则要求 即rank =2 定理3： 　　　　若A为约当型，则系统完全能观的充要条件是： 　　　　C阵中与每个约当块的第一列相对应的各列中，没有一列的元素全为零． 如： 　　 　　 　　　能观　　　　 例：设系统的状态方程为： 　　　 　　 　　　 　　判断系统的能观性． 解： 能观 约当型判据： 设A有 ( 重根)， ( 重根)， ( 重根) ， 且 要使系统完全能观，则由 的第一列组成的矩阵： 对 均列线性无关。 定理4: 设 如果系统能观，但不是能观标准型，则存在 ，将原系统化为能观标准型： (单输入单输出系统) 其中 其中： 线性变换后系统能观性不变 设 令 4.6 线性定常离散系统的能观性 设 定义：已知u(k)，如果能由