晶闸管自动调速系统参考.ppt

一 静特性 一 静特性 开环系统 Id ? ? n?例如：在图中工作点从A ? A′ 闭环系统 Id ? ? n? ? Un? ? ?Un? ? Uc? ? Ud0? ? n? 例如：在图中工作点从A ? B 一 静特性 一 静特性 一 静特性 一 静特性 一 静特性 一 静特性 从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式 式中，闭环系统的开环放大系数K为 一 静特性 一 静特性 图中各方块内的符号代表该环节的放大系数。运用结构图运算法同样可以推出式所表示的静特性方程式，方法如下：将给定量和扰动量看成两个独立的输入量，先按它们分别作用下的系统求出各自的输出与输入关系式，由于已认为系统是线性的，可以把二者叠加起来，即得系统的静特性方程式 一 静特性 二 开环系统的机械特性和闭环系统静特性的比较 比较一下开环系统的机械特性和闭环系统的静特性，就能清楚地看出反馈闭环控制的优越性。如果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为 二 开环系统的机械特性和闭环系统静特性的比较 二 开环系统的机械特性和闭环系统静特性的比较 （2）如果比较同一的开环和闭环系统，则 闭环系统的静差率要小得多。 闭环系统和开环系统的静差率分别为 和 当 n0op =n0cl 时， （3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以 大大提高调速范围。 如果电动机的最高转速都是nmax，而对最低速静差率的要求相同，那么： 开环时， 闭环时， 得 系统特性比较 （4）要取得上述三项优势，闭环系统必须 设置放大器。 上述三项优点若要有效，都取决于一点，即 K 要足够大，因此必须设置放大器。 二 开环系统的机械特性和闭环系统静特性的比较 把以上四点概括起来，可得下述结论： 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 三、反馈控制规律 转速反馈闭环调速系统是一种基本的反馈控制系统，它具有以下三个基本特征，也就是反馈控制的基本规律，各种不另加其他调节器的基本反馈控制系统都服从于这些规律。 1. 被调量有静差 从静特性分析中可以看出，由于采用了比例放大器，闭环系统的开环放大系数K值越大，系统的稳态性能越好。然而，Kp =常数，稳态速差就只能减小，却不可能消除。因为闭环系统的稳态速降为 只有 K = ?，才能使 ?ncl = 0，而这是不可能的。因此，这样的调速系统叫做有静差调速系统。实际上，这种系统正是依靠被调量的偏差进行控制的。 2. 抵抗扰动, 服从给定 反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用，但对给定作用的变化则唯命是从。 扰动—除给定信号外，作用在控制系统各环节上的一切会引起输出量变化的因素都叫做“扰动作用”。 调速系统的扰动源 负载变化的扰动（使Id变化） 交流电源电压波动的扰动（使Ks变化） 电动机励磁的变化的扰动（造成Ce 变化 ） 放大器输出电压漂移的扰动（使Kp变化） 温升引起主电路电阻增大的扰动（使R变化） 检测误差的扰动（使?变化） 。 各种扰动作用都在稳态结构框图上表示出来了，所有这些因素最终都要影响到转速。 扰动作用与影响 抗扰能力 反馈控制系统对被反馈环包围的前向通道上的扰动都有抑制功能。 例如：Us? ? Ud0? ? n? ? Un? ? ?Un ? ? n? ? Ud0 ? ? Uc? 抗扰能力（续） 但是，如果在反馈通道上的测速反馈系数受到某种影响而发生变化，它非但不能得到反馈控制系统的抑制，反而会增大被调量的误差。 例如： ?? ? Un? ? ?Un?